Сборочным — Метка (original) (raw)
Патенты с меткой «сборочным»
Комбинированный прикатчик к полудорновым сборочным станкам
Номер патента: 98771
Опубликовано: 01.01.1954
МПК: B29D 30/14
Метки: комбинированный, полудорновым, прикатчик, сборочным, станкам
...Вес й дЛ И ц С;3 3 ц Л ЕИ КО В1(р с 1В ) 1 яр я б я И с .ПО ОКОцчаиии ц,)цкзтки кс 1 рстзсвоим ун)рцм 20 Нажимает па рогик путсв(ио выключатля 21, перск,н- чая 1 зцравение движсиця элсктрцлвигяпгсля 6, и перемещается в крайее заднее полокение, достигнув которос, упором 20 нажимает ро;шк цугсвого Быключпсля 22, и"гя Зв ливая электродвигательОдновременно вцз;ух ндастся 5 края шсвматическогц цилиндра И, вследствие чсгц штоки 14 перемещаются к ссрсдис цилиндр;1 и поворачивают стержни 17, Оквцля ролик 5 1 ,т барабаня 12При резке боковин цр)гектора каретка ) ходовьх винтом 5 подается в крайнее переднее положение, минуя путевой выключатель 21, дойдя до которого останавливается, фикси руемая путевым выключателем 25.Воздух подается в середину...
Вибрационное устройство к сборочным приспособлениям
Номер патента: 145826
Опубликовано: 01.01.1962
МПК: B23P 19/00
Метки: вибрационное, приспособлениям, сборочным
...чертеже изображена схема вибрационного устройства.Электромагниты 1 и 2 крепятся к станине сборочного приспособления. Якоря 3 и 4 присоединены к сборочному приспособлению 5, в которое установлена одна из соединяемых автоматом деталей б. Последующая деталь подается сборочной головкой в направлении, перпендикулярном плоскости чертежа, Приспособление 5 может перемещаться в направлении действия обоих электромагнитов.Пружина 7 возвращает приспособление в исходное положение. Электромагниты 1 и 2 подключены к электросети переменного тока промышленной частоты. Диоды Д включены в электрическую цепь таким образом, что электромагниты приводятся в действие противоположными полупериодами переменного тока.При включении обоих электромагнитов...
Пневматическое приспособление к сборочным автоматам для ориентации собираемых деталей типа
Номер патента: 272030
Опубликовано: 01.01.1970
Авторы: Вертоградов, Рабинович, Фзм, Яхимрвич
МПК: B23P 19/10
Метки: автоматам, ориентации, пневматическое, сборочным, собираемых, типа
...валик 5,лей ствчощцй Управляющ взаимно нерпе ханцзмов 6 ц ся по две кам занных с соот нительного ор рмющимп вал мц 8 и его ци Под втузко щена пневмок воздуха в отве Приспособле зом.и 1 правляоши орган. взапмос. исполнительным органом.й орган выполнен в виде двух ндпкулярцых меморащилх мс, в каждом из которых имеетеры Б и В, пневматцческц свяветствуюшцмц камерами испол- гана 4, образованными центрик 5 радиальными перегородкалиндрцческой поверхностью,,) в сборочном столе 1 размеамера 9 для подачи сжатого отце втулки.ние работает следующим обраСтол с втулкой 8 подходит под исполнительный орган 4, в котором уже имеется валик 5. Собираемые детали в общем случае располагаются друг над другом с некоторым О смещением. В это же время в...
Подналадочное устройство к автоматическим сборочным линиям
Номер патента: 334036
Опубликовано: 01.01.1972
МПК: B23P 19/12
Метки: автоматическим, линиям, подналадочное, сборочным
...наружном 30 диаметре которой посредством роликов 193установлена вторая эксцентричная чаша 20. Последняя установлена в роликовом аодшипнике 21. Эксцентричная чаша 20 находится в зацеплении с храповиком 22, связанным с тягой первого электромагнита, эксцентричная чаша 18 - в зацеплении с храповиком 23, связанным с тягой второго электромагнита. На поворотный корпус насажен зубчатый измерительный венец 24, взаимодействующий с индуктивным датчиком 25.Блок-схема механизма подналадки состоит из индуктивного датчика, сумматора 2 б, управляющего устройства 27 и механизма 28 регулировки, воздействующего на корпус устройства.После подачи детали 7 загружателем на позицию сборки толкатель под действием осевой силы Р перемещает деталь 7 в направлении...
Устройство к сборочным автоматическим я1тнйям
Номер патента: 338345
Опубликовано: 01.01.1972
МПК: B23P 19/10
Метки: автоматическим, сборочным, я1тнйям
...толкателем 4 в стакашки 5, имеющий кольцо б. Стакан подвешен,на пружинах 7 и 8. На наружном кольце 9, соединенР 1 ом со сборочноц голодовкой 10, закреплены трн пары контактов 11, ограничитель 12 и твари электромагнита 18, раоположенных под углом 120 друг к,другу в плоскости, перпендикулярной направлению сборки. Электромагниты расположены тяжким 5 образом, что под каждой парой контактоврасположен один электромапнит, В,случае пеобходи мост 1 и чРпсл О пар кО и тякто В сможет быль взято кратно числу электромапнпов.Устройспво работает следующим образом.10 Деталь 1 подается толкателем 4 в стакан 5.При этом, если оси собираемых де. алей 1 и 2 правильно соориентированы одна относительно другой, деталь 1 беспрепятственно входит в...
Устройство к сборочным автоматическим линиям
Номер патента: 315565
Опубликовано: 05.06.1976
Авторы: Жомиру, Лойко, Судниек
МПК: B23P 19/10
Метки: автоматическим, линиям, сборочным
...во раемых дет рую го, деконс роце ос строист с цилиндкасания сборки.На черройство. е показано предт.гаемое устнакл ийся ваю роиижнийся упор с коНа ирае Оно имеет ствол 1, заканч головкой сферообразной формы связан ориентирующий стакан край неподвижного стакана 3 ное кольцо шее направляющи 5. Центриро стакана 2 и пили производится пружинами 6 и 7, Одн бираемых деталей 8, например втулка, уст навливается в базирующем устройстве 9, другая деталь 10, например валик, ется из ствола упругим толкателеллУстройство работает следующим Толкателем деталь 10 посылает ствола в цилиндр, Если отклонение осей собираемых деталей не превышает до мую величину, то деталь 10 беспрепятственно заходит в отверстие детали 8, т. е осуществляется сопояжение...
Способ пайки деталей с некапиллярным сборочным зазором
Номер патента: 617195
Опубликовано: 30.07.1978
Авторы: Забулдович, Каракозов, Кержнер, Кудрин, Пугач, Струнец, Трекин, Шапиро
МПК: B23K 1/00
Метки: зазором, некапиллярным, пайки, сборочным
...в виде проволочного кольца или шайбы. Последующая сушка на воздухе обеспечивает за счет полиыеризации авявующего взаимную фиксацию деталей, наолнителя и припоя.В качестве чаименее тугоплавкой составляющей наполнителя выбирают порошок металла, входящего в состав припоя как компонент, имеющий наибольшую температуру плаЗЛОния, Так, напрным, при использозании латунных ггрипоев, это,порошок меди.После сумки сборку помещаэзт в печь и лроиззодят медленный напрев,под пайщику, в процесссе котсрого лроисходит полное зигорание связующего вещества,и спекание порошкового наполниталя, обеспечивающее его фиксацию в оборонном зазоре при высоких температурах. При температуре павки припой расплавляется, пропитывает порошковую массу наполнителя и...
Линия подачи протекторов к сборочным станкам
Номер патента: 680905
Опубликовано: 25.08.1979
Авторы: Викторов, Лазарев, Филин
МПК: B29H 17/04
Метки: линия, подачи, протекторов, сборочным, станкам
...взаимодействующий с системазе 6 и 7 подачи протекторов ксборочным стенкам 8 и 9, содержащими перекладчики 10-12 н горизонтальные транспортеры 13-18,Транспортеры 17 и 18 снабжены откидными секцйями 19 и 20 для передачи протекторов с транспортеров 15 и 16 на поворотно-центрирующие роль- ганги 21 и 22, которые поворачиваются к барабанам сборочных станков 8 и 9 перпендикулярно их оси, 5Линия работает следующим образом.Протекторы с протекторного агрегата 1 поступают. на укладчик 2 протекторов, который распределяет протекторы по этажам накопителя 3 для 10 технологической вылежки. Накопитель 3 выполняется по длине и этажности таким, чтобы обеспечить необходимоедля технологической выпежки протекторов времяРаздатчик 4 протекторов 15 снимает...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 781756
Опубликовано: 23.11.1980
Авторы: Антоненко, Коротун, Линкин, Сергацкий
МПК: G05B 11/00
Метки: роботом, сборочным
...поступающих с генератора 8 импульсов на второй вход реверсивного счетчика 9, определяется положение изделия 3 относительно начала участка сборки, Перед поступлением изделия 3 на участок, сборки робот в соответствии с заранее составленной программой осуществляет поиск и захват свободно ориентированной детали 14 в накопителе 15. Время поиска и захвата каждой детали 14 различно и зависит от расположения детали 14 в накопителе 15. Поэтому положение робота 5 относительно очередного изделия 3 в каждом цикле сборки различно. В момент окончания захвата детали 14 роботом 5 блок 7 управления выдает команду на включение привода 4 робота. Сигнал этой команды поступает на привод 4 через блок 10 умножения, на который поступает последовательность...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 875331
Опубликовано: 23.10.1981
Авторы: Аронов, Головинов, Егоров, Кобзев, Кравченко, Сомин
МПК: G05B 11/00
Метки: роботом, сборочным
...датчи- . ка 9 момента после первого импульса число в счетчике 11 будет равно нулю. Сигнал с выхода дешифратора 13 подается на вход пятого элемента И 26. 10 на другие входы которого подаются сигналы с выхода элемента 34 задержки и триггера 17, что приводит к срабатыванию триггера 16 управления счетом счетчика 11. При движении назад 15 импульсы с генератора 1 поступают на счетчик 11 через элемент И 24, так как имеется сигнал на выходе элемента И 27, с коэффициентом деления два. Далее, при движении назад происхо- зО дит счет каждого второго импульса, При полном перемещении и контакте сопрягаемых деталей датчик 9 момента координаты Х выдает сигнал. В результате перемещения по оси Х число в счетчике 11 равно половине от-: клонения...
Устройство для управления сборочным манипулятором
Номер патента: 930228
Опубликовано: 23.05.1982
МПК: G05B 11/00
Метки: манипулятором, сборочным
...14.вУстройство работает следующим образом.С задатчика 12 скорости поступает сигнал на отработку приводом 7 заданной скорости для исполнительно- д го механизма 8, содержащего силовой редуктор, схват и т.д. Этот сигнал,)выцитая сигнал датчика 9 скорости, поступает через усилитель 3, коммутатор 5 и блок 6 коррекции на привод 7, При контакте исполнительного механизма с предметом с определенным усилием или при осуществлении этапа сборочной операции контактируемых деталей сигнал с датчика 10 контакта переключает коммутатор 5 с конту" ра управления по скорости на контур управления по усилию. А именно, с данного момента сигнал с задатцика 13 усилий, вычитая сигнал с датчика 11 усилия во втором сумфаторе 2 подается через второй усилитель 4,...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 989534
Опубликовано: 15.01.1983
Авторы: Егоров, Кравченко, Лакота
МПК: G05B 11/00
Метки: роботом, сборочным
...управления Работа через элемент И бначинает движение координата 2 5 впрямом направлении. При контакте деталей сигнал с датчика 1.0 моментачерез элемент И 7 обеспечивает обработку приводом координаты 2 5 заданного сборочного усилия черезэлемент И 7. Этот же сигнал включаетв работу через элементы И б и 7 координаты Х 3 и У 4. Исходя из исходной схемы, начинает движение канал 30Х 3 в прямом направлении. При фиксации останова координаты Х 3 сигналс датчика 10 момента через элементИЛИ 13 перебросит триггеры 14 и 15в другое состояние, Сигнал с их прямых выходов через элемент И 7 приводит в движение координату Х 3 в обратном направлении. При следующемупоре любой из датчиков 10 моментакоординат Х 3 и У 4 перебросит через 40элемент ИЛИ 13...
Устройство для управления сборочным манипулятором
Номер патента: 993198
Опубликовано: 30.01.1983
Авторы: Егоров, Кравченко, Лакота
МПК: G05B 11/00
Метки: манипулятором, сборочным
...суммато1, первый усилитель 2, первый блок 3коррекции, второй сумматор 4, второйусилитель 5, второй блок 6 коррекции,задатчик 7 скорости, коммутатор 8,привод 9, исполнительный механизм 10,датчик 11 скорости, датчик 12 усилия,инвертор 13, третий сумматор 14, элемент 15 с односторонней проводимостью, селектор 16, задатчик 17 усилия,задающий орган 18.Устройство работает следующим образом,С задатчика 7 скорости поступаетсигнал на отработку приводом 9 заданной скорости для исполнителйного механизма 10. Исполнительный механизм 10представляет собой исполнительный орган манипулятора, содержащий силовойредуктор, схват и т.д. Этот сигнал, вычитая сигнал с датчика 11 скорости,поступает через усилитель 2, блок 3коррекции, и коммутатор 8, на привод9....
Устройство для подачи заготовок протекторов к сборочным станкам
Номер патента: 1031751
Опубликовано: 30.07.1983
Авторы: Глебик, Маслик, Таталин
МПК: B29H 17/20
Метки: заготовок, подачи, протекторов, сборочным, станкам
...числа стел-ганга, а катеты прямоугольного тре-т- лажей-тележек для хранения,протекторов . угольника приемной части рольганга увеличивается обьем .транспортных ра-,.; расположены соответственно со сторон бот.и т.д. Если же увеличить коли- .основания и отбора заготовок с роль" честно поперечных стыков деталей на Ганга.покрышке, то и повысится вероятность 5 па Фиг. 1 изображено устройство, их расслоенияв эксплуатации, а зна- общий вид, вид сбоку; на фиг. 2- чит снизится надежность и долговеч- .то иа, в плане; на Фиг. 3 - то же, ность изделия. вид спереди; на Фиг. 4 - вид поПереворот больших деталей (более, стрелке А на Фиг. 2. , 50 кг) вручную не допускается по условиям техники безопасности, а также , Устройство содержит основание 1...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1075233
Опубликовано: 23.02.1984
Авторы: Егоров, Кобзев, Кравченко, Сомин
МПК: G05B 19/00
Метки: роботом, сборочным
...Е при перемещении при-.вода 2 и контакте деталей 18 и 19в зоне фаски фаска всегда превышает максимально возможное присборке отклонение осей сопрягаемых деталей) срабатывает блок 15переключения координатОн размыкает ключ 9 в цепи ошибки привода 2и дает расрешение на работу блока 16 для управления перемещениямиприводов 3 и 4 координат Х и 1 икоммутатора 17 следующим образом.Когда происходит останов привода 2при несобираемости деталей 18 и 19,возрастает ток якоря двигателя 11привода 2, на выходе пороговогоэлемента 20 формируется "1", и срабатывает триггер 21, устанавливаясьв единичное состояние. В результатеразмыкается ключ 9 привода 2, подается сигнал разрешения на работублока 16 за счет подачи сигнала навходы его триггеров 35 и 36,и...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1091115
Опубликовано: 07.05.1984
Авторы: Егоров, Кравченко, Лакота
МПК: G05B 11/00
Метки: роботом, сборочным
...первого коммутатора, второй вход второго сумматора соединен с выходом датчика усилия, а выход черезпоследовательно включенные первыйинвертор и третий сумматор - с входом элемента с односторонней проводимостьюь введены третий усилитель, первый ограничитель и последовательно соединенные второй ограничитель, второй инвертор и элемент И,а также последовательно включенныетретий инвертор и второй коммутаторвторой вход которого подключен квходу третьего инвертора и выходузадатчнка скорости, третий вход -к выходу элемента И с одностороннейпроводимостью, а выход - к второмувходу первого сумматора, соединенного первым входом с входом второго ограничителя, выход датчика усилия подключен к. входу первого ограничителя, выход которого соединен.с...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1151924
Опубликовано: 23.04.1985
Авторы: Горчаков, Егоров, Кобзев
МПК: G05B 11/00
Метки: роботом, сборочным
...органа. При этом привод работает в старт-стопном режиме.Целью изобретения является улучшение динамических характеристик устройства.Цель достигается тем, что в устройство, содержащее задатчик скорости и задатчик усилия, выход которого соединен с первым входом первого сумматора, подключенного вторым входом к выходу датчика усилия, а также последовательно соединенные второй сумматор, блок управления и привод, кинематически связанный . грез исполнительный механизм с датчиком усилия и датчиком скорости, выход которого подключен к первому входу второго сумматора, дополнительно введены последовательно соединенные нелинейный элемент, интегратор и блок умножения, второй вход которого подключен к выходу задатчика скорости, выход - к...
Устройство для управления сборочным модулем
Номер патента: 1171751
Опубликовано: 07.08.1985
МПК: G05B 11/00
Метки: модулем, сборочным
...привода 15, чтобы компенсировать возникшую при движении толкателя 10 и детали 7 ошибкуотносительного расположения осейдеталей 7 и 18: д+ 2 Ч(3) Указанная зависимость реализуется в электрической форме с помощью Функционального преобразователя 13, на вход которого подается сигнал с датчика 11 перемещений толкателя 10, 1 О а с выхода снимается напряжение, поступающее затем через сумматор 14 на вход исполнительного привода 15. При этом, как видно из равенства (3), численное значение точки 15 пересечения статической характеристики функционального преобразователя 13 с осью ординат определяется вырай+ 2 Ужением 1 1 , а.наклон характе 1 +У 20 ристики - отношением в . Наладка расУ1 ссматриваемого устройства заканчивается выбором...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1200242
Опубликовано: 23.12.1985
Авторы: Дорохов, Егоров, Немонтов
МПК: G05B 19/00
Метки: роботом, сборочным
...фазу взаимного пере.коса (поисковые движения).В моменты времени, соответствующие крайним положениям в движении объекта, то есть,в положении упора подвижного объекта внеподвижный, взаимное перемещение ввиду заклинивания невозможно. При смене фазы упораподвижный сопрягаемый объект проходит черезположение, соответствующее промежутку междудвумя противоположными упорами, и тем самымоказывается свободным от силовых связей,налагаемых неподвижным объектом. В течениевремени, соответствующего движению междудвумя упорами подающего движения, производится аксиальное перемещение сопрягаемыхэбьектов, ошибка следящего привода 13 подаю.щего движения уменьшается, пороговый элемент11 возвращается в исходное состояние, и навыходе элемента И 2 вновь...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1236418
Опубликовано: 07.06.1986
Авторы: Езерницкий, Лавров
МПК: G05B 11/00
Метки: роботом, сборочным
...третьим входам привода 4 и коммутатора 8 Вклюцаются соответствеццо реверс приводы 4 и правление приводом 4от генератора 6 через коммутатор 8.Поскольку ца привод 4 импульсы уцравлеция поступают цепосредствеццо с гецсратора 6 без лелсция частоты, возврац)ециеробота В исходцос состояцие производитсяускорсццо,При Возврацсеции росбспа В исходцсхс состояцие срабагывас т датчик 2, и сигцал с с го50ВЫХОДЫ ЦОСТ 1 ЦЫСЦЕ 1 .ООТВЕТСТВ 101 С С ВХОЛЫтриггеров 3 и 9 и приводит их в исходцое состояцие. Сл)с)тве)ствеццо привод 4 и коммутагОр 8 привод)гс)1 В исходцое состояпис. 1 и,1повторяется с приходом цового изделия 17. При отсутствии заготовок 15 в накопителе 14 или задержке устацовки заготовки 15 ца время, большее времени нахождения изделия 17 в...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1247839
Опубликовано: 30.07.1986
МПК: G05B 19/00
Метки: роботом, сборочным
...Эта взаимосвязь заложена в блок 2 модели сборочного процесса: величина реактивной силы прямо пропорциональна скорости движения соответствующей координаты Х ц. 11 алцчце блока 2 позволяет плавно, без лишних переключений и реверсов движения координат Х исовместцть оси собираемых деталей, т.епозволяет сократить вром 11 сборочного процесса. Таким образом, с моментаЕдейств 11 л силы Р, реактивные силы ЕХ и Е через исполнительные механизмыУ10 и датчики 9 моментов координат Х и 1 в виде сигналов через управляемые усилители соответственно 1 б и 17 подключаютсл к коммутаторам 13 и 14. К этому моменту сигнал с порогового элемента 15 переключает коммутаторы 13 ц 14 на связь сигналов реактивных сцл с управляющцмц входами сумматоров б...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1315297
Опубликовано: 07.06.1987
МПК: B25J 13/00
Метки: роботом, сборочным
...(вес собираемой, детали, ее подвижное закрепление и т.д.), После срабатывания коммутатора 5 устройство начинает работать в режиме управления усилием. На Фиг. 2 этот режим показан правее линии СД, на Фиг. 3 - научастке С -, С задатчика 10 усилия поступает сигнал на отработку приводом 6 заданного усилия (это значение на Фиг3 показано значением Р)Этот сигнал, проходя через усилитель 19 и вычитая сигнал с датчи 40 ка 9 усилия, поступает через усилитель 13 и коммутатор 5 на привод 6.КоэФАициент усиления усилителя19 выбирается равным 1/(1+в), где ш - величина перерегулирования уст-ройства в режиме управления усилием.Поэтому на временном участке(Фиг.З) заданное значение усилия соответствует значению Р. По величине Р = Р - шР, В...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1414624
Опубликовано: 07.08.1988
МПК: B25J 9/00
Метки: роботом, сборочным
...совмещения центров образующих деталей вала и отверстия (момент ( ) сигнал с датчика 12 момента коорлинаты 5 не проходит через пороговый элемент 17, что ведет через ключи 16, 9 и 21к связи сигналов с выходов блока 1 соответственно /, 11, Ч с входами сумматоров 8соответственно координат 3, 4 и 5. Так какв это время по программе только выхол ,не обпулен, леталь опускается по координате 5 (интервал 1 - 1,).При наличии непараллельности, а именноу 1 ла 6 между координатными осями собираемых деталей (момент (д), происхолит заклинивание деталей. Сигнал Г, управляетсилой воздействия по коорлинате 5, а пороговый элемент 17 переключает ключи 16 и19 на управление координатами 3 и 4 от управляемых усилителей 22 и 23. Сигнал выходаблока 1 управляет...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1421529
Опубликовано: 07.09.1988
Авторы: Вишняков, Егоров, Кобзев
МПК: B25J 13/00
Метки: роботом, сборочным
...исполнительного механизма 11. Статическая характеристика нелинейного элемента 6 с односторонней проводимостью и насыщением имеет следующий вид: Он, если 0ОН БнЮз = О,.если 0 я (О 0, если Пн 7 0 и 1 5 10 15 20 25 30 35 действия исполнительного органа с внешним объектом, например усилие сборки, становится больше заданного, т.е. 1 ММз, то на выходе первого сумматора 3 появляется отрицательный сигнал, что приводит к уменьшению сигналов на выходах интегратора 5 и нелинейного элемента 6. Сле" довательно, уменьшаются сигналы на выходах блока 7 умножения и усилителя 9, что приводит к уменьшению скорости перемещения исполнительного механизма 11. Если сигнал на выходе интегратора 5 становится меньше илн равен нулю (0 н (0), то в...
Устройство для управления сборочным манипулятором
Номер патента: 1495117
Опубликовано: 23.07.1989
МПК: B25J 13/00
Метки: манипулятором, сборочным
...звено,7 4то на ныходе первого интегратора 14также устанавливается нулевой сигнал, поэтому сигнал на третий входвторого сумматора 4 не подается ипривод 7 останавливается, При этомна выходе интегратора 15 сигналкоррекции, соответствующий новомуположению исполнительного органа 9,сохраняется,Устройство позволяет удерживатькорректирующий сигнал положения навыходе интегратора 15 при отсутствии сигнала (или меньше величинысигнала задания по усилию) с дат"чика 12 усилия в отличие от известного устройства, н котором сигналкоррекции положения пропадает приотсутствии сигнала с датчика 12 усилия, что вызывает рынки исполнительГного органа 9, Кроме того, интеграторы 14 и 15 устройства выполняютсглаживающие функции, повышая динамические...
Устройство для управления сборочным роботом
Номер патента: 1650429
Опубликовано: 23.05.1991
Авторы: Веселов, Горчаков, Дорохов, Егоров, Кобзев, Мишулин, Немонтов, Умнов
МПК: B25J 13/00
Метки: роботом, сборочным
...элемента 27 сравнения,Аналогично работает привод 11 по координате У, Происходит перемещение руки ПР с измерительным конусом в схвате одновременно по координатам Х и У и движением по координате Е, сбеспечиваощим постоянный контакт коюса с деталью,При совпадении оси отверстия с осью конуса 20 сигналы с датчиков 21-24 деформации равны между собой, но могут быть отличны от нуля, Если это условие выполняется, нулевые сигналы с выходов элементов 27 и 30 через усилители-формирователи 39 и 40 соответственно перекл,счаст элемент ИЛИ - НЕ 41 в единичное состояние, Сигнал с выхода элемента ИЛИ - НЕ 41 сбрасывает триггер 38, Сигнал с инвсрсного выхода триггера 38 разрешает запись координат Х и У схвата робота в запоминающие устройства 25 и 2 б...