Отличающиеся средствами установки в определенное положение элементов манипулятора — B25J 9/10 — МПК (original) (raw)
Рабочий стол
Номер патента: 1265042
Опубликовано: 23.10.1986
МПК: B25J 9/10, B28D 5/02
...включающий фиксатор 9, име юший выпуклую форму и взаимодействующий с рабочей поверхностью линейки 7 и с выемками 8. Фиксатор установлен на конце поворотного рычага 10 и постоянно поджат к рабочей поверхности линейкиусилием пружины 11, воздействующей на свободный конец рычага 1 О. Датчик 12, в качестве которого может быть использован контактный выключатель, установлен на каретке 3 и своим чувствительным элементом (конечником) 13 взаимодействует с фиксатором 9.Датчик 12 электрически связан с приводом 14 фиксатора 9, выполненным в виде электромагнита, а также с блоком 15 управления.Линейка 7 программоносителя и рейка 6 З 5 установлены на основании 1 параллельно направляющим 2 каретки 3. Элементы 9 - 14 считывателя программы и...
Способ автоматической подачи заготовок в технологическое оборудование и устройство для его осуществления
Номер патента: 1301690
Опубликовано: 07.04.1987
Авторы: Богданов, Гуслиц, Титов
МПК: B25J 9/10
Метки: автоматической, заготовок, оборудование, подачи, технологическое
...9. При этом привод 1 через разветвляющуюся передачу 2 передает движение механизмов 3 - 6 и через суммирующий механизм 7 на рабочий орган (схват) 8. Для обеспечения горизонтального участка траектории движение через устройство поперечного смещения передаваться не должно, что осуществляется путем выстоя выходного звена механизма 6, Наклонный участок траектории формируется, когда после выстоя механизм б начинает передавать движение на механизм 7, геометрически складывающий скорости выдвижения и поперечного смещения; горизонтальный участок в зоне обработки образуется при повторном выстое выходного звена механизма б, вертикальный участок траектории с окончанием в точке а, соответствующий движению введения и выведения детали и заготовки из...
Портальный манипулятор
Номер патента: 1303402
Опубликовано: 15.04.1987
Авторы: Епифанов, Олефиренко, Фельдштейн
МПК: B23Q 7/04, B25J 9/10
Метки: манипулятор, портальный
...представляет собой отклоняющуюся раму, состоящую из двух щек 5, прикрепленных к нижнему валу 6, размещенному в опорах на каретке 1. Щеки 5 рамы несут размещенный в опорах верхний вал 7. На каретке 1 жестко закреплено зубчатое колесо 8, а на верхнем валу 7 - зубчатое колесо 9. Зубчатые колеса 8 и 9 связаны между собой промежуточными зубчатыми колесами 10. Зубчатое колесо 11, закрепленное на нижнем валу 6, кинематически связано с зубчатым колесом 12, соединенным с валом привода 13, Привод 14 служит для перемещения каретки 1 по рельсовому пути 15 портала 16. На верхнем валу 7 отклоняющейся рамы закреплен грузозахватный механизм 17 с приводом его поворота 18 и приводом 19 управления захватами. Верхняя направляющая 20 портала имеет...
Исполнительный орган манипулятора
Номер патента: 1316812
Опубликовано: 15.06.1987
Авторы: Ковалев, Копп, Поливцев, Харин
МПК: B25J 9/10
Метки: исполнительный, манипулятора, орган
...18 и толкателя 19, прикрепленного к мембране. В крышках 12,13 и 17 выполнены каналыдля поднода воздуха. Исполнительный орган. манипулятораработает следующим образом,Если элемент 1 имеет правую резьбу и его необходимо переместитьслева направо на заданную величину,давление подается в камеру вибраторачерез крышку 12 таким образом чтобы.шарик 14 вращался против часовойстрелки (фиг.2). При этом шарик 14,расположенный в крышке 13, не вращается. Создаваемая вращающимся шариком центробежная сила воздействуетна диск 11, жестко связанный с крышками вибратора 12 и 13, постоянноподжимая его внутреннюю поверхность 16812 2к резьбе элемента 1, Вектор центробежной силы создаваемой шариком ,4, расположенным н крышке 12, вращается вместе с ним и смещает...
Модуль промышленного робота
Номер патента: 1423365
Опубликовано: 15.09.1988
МПК: B25J 9/10
Метки: модуль, промышленного, робота
...са, первый 1 из которых связан с о нованием и снабжен опорами 2 качен .я, а второй 3 установлен своими ,н правляющими 4 выполненными в виде е альных лент, на опорах 2 и снабжен п иводом его линейного перемещения, н пример, пневматическим (фиг.1) или э ектрическнм (фиг.5), Стальные ленты ЗО з креплены своими концами на втором , к рпусе 3 посредством натяжных механ змов, каждый из которых выполнеч в виде винта 5, опирающегося на торц вую поверхность корпуса 3, и навин ч иной на него втулки 6, жестко связанной с одним из концов ленты. На бковой поверхности втулки 6 установлены штифты 7, расположенные в направляющем пазу, )ля исключения ее по- О врота. При работе модуля происходит продольное перемещение корпуса 3 относи"тельно корпуса 1,...
Манипулятор
Номер патента: 1465301
Опубликовано: 15.03.1989
Авторы: Бостан, Глушко, Дулгеру
МПК: B25J 18/00, B25J 9/10
Метки: манипулятор
...вдоль направляющих29.Манипулятор работает следующим образом,При включении электродвигателя13 блок сателлитов 6 зацепляется коническими зубчатыми колесами 7 и 8с центральными коническими колесами14, 16 и 17, При этом он совершаетпрецессионное движение вокруг центра31 прецессии и вращательное движе 35 ние вокруг своей оси с редукциейгде Х 7 и Е,4 а5 440 10,7. 41 7 4 б 14 Я 7 РЬ 772448 717 20 2019 2 - 20 20 Е 714 7числа зубьев соответственно зубчатыхколес 7 и 14. Шарики 9 при этом расположены в плоскости, проходящей через центр 31 процессии, и, следовательно, гайка 4 не совершает радиальных перемещений, т.е. не совершает планетарное движение вокруг оси винта, а только . вращательное движение с редукциейПри этом несоосная винтовая передача...
Промышленный робот
Номер патента: 1471938
Опубликовано: 07.04.1989
МПК: B25J 5/04, B25J 9/10
Метки: промышленный, робот
...винтах. К винтовым соединениям имеется доступ через стойку1 или стрелу 10. 40 Стойка колонна) 1 в соответствиис собственными степенями свободы может быть .относительно или абсолютнонеподвижной. Жесткое соединение между ведомым эвеном 33 и стойкой 1делает также и ведомое звено 33 относительно или абсолютно неподвижным. В результате получается, чтозубчато-ременная передача 25 обка 50тывает неподвижное ведомое звено 33,при этом траверса. 7 качается вокруг .ведомого звена 33, а также относительно геометрической оси 8. Плотноерасположение подшипника 17 траверсы7 относительно стойки 1 обеспечивается расположением подшипника ведомого звена 33 в корпусе 13 траверсы,Стрела 10 относительно траверсы7 свободна для движения, За счетжесткого при...
Механический поворотный привод для руки манипулятора
Номер патента: 1478999
Опубликовано: 07.05.1989
Автор: Хассо
МПК: B25J 9/10
Метки: манипулятора, механический, поворотный, привод, руки
...т,е. через приводной вал 6, редук,ционные передачи 3 и 4 соединены однас другой крутильно-жестко, а с ведо -55мой стороны через полые колеса редукционных передач крутильно-мягко, такчтобы в состоянии закрепления имелиместа рассмотренные преимущества. Приводной вал б в предлагаемомприводе является серийной деталью,которая отличается высокой крутильнойжесткостью.Редукционные передачи 3 и 4 выполнены в виде волновых (Нагшоп 1.з-Эгдче)передач 7, которые имеют жесткое ко -леса 8 с внутренним зацеплением, гибкое колесо 9 с наружным зацеплениеми генератор 10 волн. Гибкое колесо 9с наружным зацеплением используетсядля передачи с ведомой стороны поворотного момента, за счет чего имеетместокрутильно-мягкое соединениемежду рукой 5 манипулятора и...
Манипулятор
Номер патента: 1563966
Опубликовано: 15.05.1990
Авторы: Бредихин, Соколянский, Шмырев
МПК: B25J 11/00, B25J 9/10
Метки: манипулятор
...с возможностью вращения междубуртом 25 вала 14 и ограничительнымпружинным кольцом 26 с помощью упорного подшипника 27 и колец 28. На несущей части 24 закреплен поводок 29,контактирующий роликом 30 с цилиндрическим кулачком 22. Кронштейн 23 удерживается от поворота относительно вала 14 штифтом 3 1, размещенным однимсвоим концом в вертикальных направляющих 32, выполненных в корпусе 1, адругим концом жестко закрепленным наповодке 29. С целью уменьшения перекосов и давления на вал .14 в устройствеможет устанавливаться второй поводок33 и второй кулачок 34 (см. фиг.4),размещенный внутри кулачка 22 и имеющего одинаковое расстояние между ниж 4ней и верхней рабочей поверхностью.Исполнительное устройство 15 поджима -ется к кулачкам 22 и 34...
Способ осуществления движения ведомого звена модуля резонансного робота и устройство для его осуществления
Номер патента: 1606318
Опубликовано: 15.11.1990
Авторы: Акинфиев, Анисимов, Мишенин
МПК: B25J 9/10
Метки: ведомого, движения, звена, модуля, резонансного, робота
...10 диняя штоковую полость пневмоцилиндра 4и логический элемент С атмосферой, запирая при этом нагнетательную пневмолиниюот компрессора 8. В результате этого муфта7 отключается, а шток 5 останавливается,15 Ведомое звено 1 продолжает двигатьсявправо по чертежу до крайнего правого положения фиксирования. При этом упор 17посредством упора 20 устанавливает золотник 9 в положение запирания. Ведомое зве 20 но 1 неподвижно, и система подготовлена кдвижению в противоположную сторону(влево по чертежу),При расфиксировании фиксатора 2 упор17 отходит от упора 20 и золотник 9 анало 25 гичным образом устанавливается в положение нагнетания, Элемент 21, двигаясьвместе с ведомым звеном 1 влево по чертежу, переключает золотник 10 в...
Приводное устройство промышленного робота
Номер патента: 1620294
Опубликовано: 15.01.1991
Авторы: Бостан, Ботез, Дулгеру, Ловкет
МПК: B25J 9/00, B25J 9/10
Метки: приводное, промышленного, робота
...перемещается вверх, При этом его нижняя часть скользит вдоль боковой стенки регулируемого упора 5 основного винта 4, а верхняя часть перемещается вдоль регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, но с небольшим зазором. В конечном положении нижняя часть упора 2 выходит из контакта с55 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 регулируемым упором 5 основного винта 4, а его верхняя часть оказывается напротив регулируемого упора 7 дополнительного винта 6, При этом происходит перемещение подвижного звена 1 влево на величину зазора и его точное позиционирование вместе с находящимся на нем исполнительным органом робота, выполнение основной технологической операции. Перемещение и позиционирование происходит без динамических нагрузок, что определяет...
Устройство для перемещения объекта
Номер патента: 1632774
Опубликовано: 07.03.1991
Авторы: Бирюков, Бортовой, Кирияченко, Рябуха, Смелянский
МПК: B25J 11/00, B25J 9/10
Метки: объекта, перемещения
...4, расположенный внутри стержней 2, барабан 5, кинематически соединенный с приводом (не показан). На барабане эксцентрично закреплен одним концом гибкий элемент 4, огибающий по внешнему кольцу подшипник 6, установленный на основании 25 1 устройства, Пружины 7 растяжения закреплены концами на смежных стержнях 2, а также на основании и выходном стержне. На выходном звене закреплен узел 8 крепления объекта. Шарниры, соединяющие стержни 2 между собой, представляют со- З 0 бой радиальные подшипники 9 скольжения или качения, кольца которых скреплены насадками 10, выполненными на торцах соприкасающихся стержней 2. Подшипники 9 обеспечивают возможность взаимного вращательного движения стержней 2. Гибкий эле- З 5 мент 4 огибает каждый...
Манипулятор
Номер патента: 1646849
Опубликовано: 07.05.1991
Авторы: Гардзиш, Златкин, Тюшина
МПК: B25J 11/00, B25J 9/10
Метки: манипулятор
...имеющимся в тоннеле метрополитена и каретки 2 поперечного перемещения, скользящей по направляющим 3, манипулятор подается к месту доставки груза, например элементов тюбинговой крепи.При взятии груза рычажная система 8 опускается.вниз вместе с опорной плитой 11, в отверстии 17 которой расположено захватное устройство 16, прикрепленное к нижнему концу грузовой цепи 7, При этом все элементы манипулятора жестко связаны между собой.Присоприкосновакии упоров 12 с объектом транспортировки движение рычажной сист.ем.ы прек.ращается. При дальнейшем движении грузовой цепи 7 захватное устройство 16 отделяется от жесткой рычажной системъг и на свободном . подвесе продолжает опускаться до попадания узла захватного устройства в технологическое...
Антропоморфный манипулятор
Номер патента: 1646850
Опубликовано: 07.05.1991
Авторы: Барац, Иткина, Котенко, Первых, Сидоров
МПК: B25J 11/00, B25J 9/10
Метки: антропоморфный, манипулятор
...возвратно-поступательного перемещения (силовой цилиндр), состоящий из корпуса 17 и штока 18. Корпус 17 связан со стойкой 9 и с одноподвижным 5 приводом 19, ось вращения которого совпадает с осью 02-02 стойки 9, и шарниром с/осью 06-06, перпендикулярной оси 02-02 стойки 9. Шток 18 связан с цилиндрической направляющей кулисы 12 шаровой опорой - 10 сферическим выступом, выполненным наштоке, Профилированная поверхность кулачка 13 контактирует с поверхностью корпуса 7, образуя кулачково-рычажный механизм второго коромысла И, который 15 реализует. заданный закон движения коромысла при его повороте. Приводы 16 и 19 одинаковые по конструкции, Например, привод 19.состоит из пары 20 и 21 однополостных цилиндров, закрепленных на пло щадках 22...
Промышленный робот
Номер патента: 1673428
Опубликовано: 30.08.1991
Автор: Стабачинскене
МПК: B25J 11/00, B25J 9/10
Метки: промышленный, робот
...в корпусе, а другой через подшипники 20 - на левом рычаге 21. Рычаги 19 и 21 неподвижно укрекплены на оси 4, Ось 16 через подшипники 22 и 23, ведомые кривошипы 24 и 25, тяги 26 и 27, подшипники 28 и 29, кривошипы 30 и 31 промежуточной оси 32, помещенной в подшипниках 33 через кривошипы 34 и 35, подшипники 36 и 31, тяги 38 и 39, подшипники 40 и 41, ведущие кривошипы 42 и 43 связаны с выходным валом 44 волнового редуктора 45 с электродвигателем 46 привода, укрепленных на правой стенке корпуса 3. На правой стороне оси 16 неподвижно укреплен рычаг 41, а на левой стороне - рычаг 48, Рычаги 47 и 48 через подшипники 49 и 50 подвижно соединены с двумя концами входного звена 51 манипулятора, которое, в свою очередь, присоединено...
Манипулятор
Номер патента: 1715575
Опубликовано: 28.02.1992
Авторы: Бостан, Дулгеру, Поляруш
МПК: B25J 9/10
Метки: манипулятор
...зубьев (постоянных магнитов 16 и 17) имеют одинаковую полярность. Кроме того, в работе зубчатые колеса установлены в парах с некоторым максимально допустимым зазо ром.Манипулятор работает следующим образом.В отключенном состоянии колесо 9 выведено из зацепления с венцом 6 сателлита 45 5, Для приведения манипулятора в рабочее состояние колесо 9 вводится в зацепление с помощью электромагнитной муфты 10.При этом между зубьями колеса 9 и венца 6 сателлита 5 образуется сильное магнитное 50 поле. Это магнитное поле совместно с сильным магнитным полем, возникающим в диаметрально противоположной стороне в зацеплении зубьев колеса 11 с зубьями венца 7 сателлита 5, образует момент пары сил Р 1 Р 2 (фиг. 3), который стремится отталкивать сателлит...
Система привода сустава робота на электронных мышцах
Номер патента: 1815208
Опубликовано: 15.05.1993
Авторы: Аграновский, Болотин, Воронин, Егоров
МПК: B25J 11/00, B25J 9/08, B25J 9/10 ...
Метки: мышцах, привода, робота, сустава, электронных
...сумматора 8, выход которого соединен с входами ключей ход сумматора 17 соединен с входом усилителя 18, выход которого соединен с двумя параллельно соединенными электрическими цепями, одне из которых состоит из резистивного делителя 25 и 26, другая состоит из последовательно соединенных , электрических контактов 13.1, 13.2, адсорбента 12 и токового шунта 14, соединенного с входом усилителя датчика тока 15, выход которого соединен со входом инвертора 16 выход которого соединен с вторым входом сумматора 17, выход сумматора 23 соединен с входом усилителя 24, выход которого соединен с двумя параллельно соединенными электрическими цепями, одна из которых состоит из резистивного делителя 27 и 28, другая состоит из последовательно соединенных...
Привод подвижного звена
Номер патента: 1690308
Опубликовано: 28.02.1994
Автор: Борисенко
МПК: B25J 17/00, B25J 9/10
Метки: звена, подвижного, привод
ПРИВОД ПОДВИЖНОГО ЗВЕНА, преимущественно манипулятора, содержащий электродвигатель с эксцентриковым приводным валом, корпус, в котором размещена шарико-винтовая передача, гайка которой шарнирно связана с подвижным звеном, а также планетарную зубчатую передачу, сателлиты которой шарнирно связаны с эксцентриковым приводным валом и кинематически связаны при помощи центрального зубчатого колеса этой передачи с винтом шарико-винтовой передачи, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования звена за счет устранения люфтов в кинематической цепи привода, он снабжен торсионными валами, число которых равно числу сателлитов планетарной зубчатой передачи, и устройством предварительной закрутки одного из торсионных валов, которое...