Indoor Localization with Transfer Learning (original) (raw)
Related papers
Image processing based indoor localization system
2014 22nd Signal Processing and Communications Applications Conference (SIU), 2014
Özetçe-Bu çalışmada, görüntü işleme tabanlı düşük maliyetli kapalı mekan konumlandırma sistemi geliştirilmiştir. Görüntü işleme algoritması C ortamında OpenCV kütüphanesi kullanılarak geliştirilmiştir. Görüntüleri elde etmek için bir adet USB kamera kullanılmıştır. Sistemin çevredeki gürültülerden etkilenmemesi için, sistem tamamen belirli bir dalga boyunda çalışacak şekilde tasarlanmıştır. Bu amaçla, kameranın diğer dalga boylarını görmemesi için dar aralıklı bant geçiren filtre kullanılan kameranın lensine entegre edilmiştir. Bu sayede kameranın sadece kullanılan retroreflektif etiketleri görmesi sağlanmıştır. Geliştirilen sistemde retroreflektif etiketler tavana belirli bir aralıkla konumlandırılmıştır. Geliştirilen görüntü işleme algoritması etiketin kimliğinden mobil robotun bulunduğu bölgeyi, etiketin kamera koordinat sistemindeki konumundan yararlanarak da mobil robotun hassas konumunu elde etmektedir. Geliştirilen konumlandırma sistemi bir adet mobil robot platformu üzerinde test edilmiş ve sistemin başarılı bir şekilde çalıştığı görülmüştür. Anahtar Kelimeler-iç mekan konumlandırma, görüntü işleme, gerçek zamanlı çalışma.
Localization at wireless sensor networks by time difference of arrival method
2010
In this project, time difference of arrival method is tried for localization and tracking wireless sensor networks. Radio communication frequency is 2.4GHz, ultrasound frequency is 40kHz. System is designed by similar 5 hardware, 3 of them for reference, one of them moving and one of them for interface hardware to send data to computer. Moving hardware's location is mapped live on a screen and its refresh frequency is 1Hz. Localization error is smaller than 5cm.
Effect of Computer and Classroom Settings Based Situated Learning on Student Success and Transfer
Educational Sciences and Practice, 2003
This research was conducted in order to determine the effect of application of the situated learning which forms a part of the constructive learning approach, in classroom setting and computer setting on student success, and transfer of the knowledge learned. 2x5 mixed pattern was basically applied during the process of collection of data required for the research. The research was applied on 48 students from Computer Education and
Çeviribilimde Yerelleştirme Paradigmasına Doğru
(Doktora Tezi/Kitap) Holmes'un 1972 yılında sunduğu "Çeviribilimin Adı ve Doğası" adlı bildirinin ardından akademik bir disiplin haline gelen çeviribilim üzerine şimdiye kadar çevirinin süreç, işlev ve ürün boyutuna yönelik pek çok bilimsel araştırma yapılmış ve kuramlar geliştirilmiştir. Böylece çeviribilimin araştırma nesneleri ve alanları da genişlemiştir ve yeni gelişmelere paralel olarak gelişmeye de devam etmektedir. Bilim dallarının meşru kılınmaları ve gelişebilmesi için olgunlaşmaya eğilimli devingen bir yapısının olması gerekmektedir. Bu açıdan çeviribilimin bugün etkileşime geçebileceği devingen alanlardan biri de 1990'lı yıllarda önce yazılım dünyasında sonra da ağ teknolojinin yaygınlaşmasıyla ve bilgisayar teknolojilerinin muazzam boyutlara ulaşmasıyla web, video-oyun vb. alanlarda ortaya çıkan yerelleştirme endüstrisidir. Yerelleştirme endüstrisi, çeviri pratiğinin farklı olarak yapıldığı ve çeviri olgusuna yenilik katabilecek bir alan olarak düşünülmektedir. Ayrıca, bu endüstri çevirmenden çeviri yapmanın ötesinde farklı uğraş ve görevlerle de başa çıkmasını gerektirmektedir. Bu nedenle, çeviri dünyasına bir farklılık sunan yerelleştirmenin çeviribilim çatısı altında incelenip, kuramsallaştırılması gereken bir alan olduğu düşünülmektedir. Nitekim, bu alanla ilgili görüş bildiren ve kuramsallaştırma çalışmaları yapan çeviribilimciler mevcuttur. Bu kuramsallaştırma çabalarına bir katkı olarak bu kitap, yerelleştirmenin çeviribilim açısından bir paradigma adayı olup olmadığını tartışmaya açmıştır. Bu bağlamda Küreselleşme & Bilişim ve İletşim Teknolojilerinin yerelleştirme alanı üzerindeki etkisi, yerelleştirmede kullanılabilen çeviri araçlarının getirdiği yenilikler, yerelleştirmenin özellik ve sorunları üzerinde durulmuş, sorunlara karşı çözüm önerileri sunulmuş, yerelleştirme mevcut çeviri kuramlarıyla kıyaslanarak, kuramsal bir deneme yapılmış ve çeviri edinci kavramı yeniden açıklanmaya çalışılmıştır. Bu açıdan, çalışmanın gerek çeviribilim gerekse de endüstri açısından kuramsal çalışmalar ve uygulama sahasının bütünleştirilmesi ve böylece bir uzlaşı oluşturulabilmesi için katkı sağlayacağı düşünülmektedir
Simultaneous localization and mapping using Extended Kalman Filter
Signal Processing and Communications Applications Conference, 2009
Bu çalÕúmada, Geniúletilmiú Kalman Filtresi'ne (GKF) dayanarak Eú ZamanlÕ Konum Belirleme ve Harita Oluúturma problemine çözüm öneren bir algoritma sunulmuútur. Uygulama için ucuz ve kÕsÕtlÕ algÕlama kapasitesine sahip bir robot kullanÕlmÕútÕr. Geniúletilmiú Kalman Filtresi (GKF) metodu, Eú ZamanlÕ Konum Belirleme ve Harita Oluúturma algoritmalarÕnÕn çevrim kapama ve veri iliúkilendirme olarak bilinen en sÕk karúÕlaúÕlan iki problemine baúarÕlÕ bir çözüm önermektedir.
Multi-Camera Localization System for Mobile Robots (Gezgin Robotlar için Çok Kameralı Konumlandırma Sistemi), 2008
Abstract in English: In this study, a system providing indoor localization for the mobile robots is presented. The developed system is composed of two sub-systems. The first system is used to determine location of mobile robots. The localization is performed by processing images captured from the overhead cameras. The cameras are mounted on the ceiling of the building as to cover whole working region of mobile robots. Functions are defined in these methods to compensate the distortions on the image; which are caused by the positions of the cameras, using wide angle lenses, and changing light amplitude. The local poses computed by using these functions are then converted into global values. The second system is used to provide the communication between the first system and the mobile robots. This study is presented with the applications realized with a mobile robot in real-time. Abstract in Turkish: Bu çalışmada, iç ortamlarda gezgin robotların seyrüseferleri esnasında ihtiyaç duydukları konum bilgilerini sağlamak için görüntü tabanlı bir sistem sunulmaktadır. Sunulan sistem, gezgin robotların çalışma alanını kapsayacak şekilde tavana yerleştirilmiş kameralardan alınan görüntülerden robotların konumlarının hesaplanması ve bu konum bilgilerinin robotlara ulaştırılması olarak iki kısımdan oluşmaktadır. Çalışmada kameralardan sağlanan görüntülerin kameranın pozisyonu, geniş açılı mercek kullanılması ve ortamdaki ışık şiddetinin değişmesi gibi nedenlerle bozulmasından dolayı, bu bozulmaları tanımlayan bir fonksiyon kullanılarak robotların konum bilgileri hesaplanmakta ve. her bir kameranın yerel koordinat sistemine göre hesaplanan konum bilgileri, küresel koordinat sistemine dönüştürülerek robotlara mesaj tabanlı bir haberleşme yapısı ile aktarılmaktadır. Geliştirilen bu konumlandırma sistemi, gerçek ortamda gezgin robot kullanılarak yapılan uygulamalar ile birlikte sunulmaktadır.