Момент вращения | это... Что такое Момент вращения? (original) (raw)

Момент инерции — скалярная физическая величина, характеризующая распределение масс в теле, равная сумме произведений элементарных масс на квадрат их расстояний до базового множества (точки, прямой или плоскости).

Единица измерения СИ: кг·м².

Обозначение: I или J.

Различают несколько моментов инерции — в зависимости от многообразия, от которого отсчитывается расстояние точек.

Содержание

Осевой момент инерции

Моментом инерции механической системы относительно неподвижной оси a («осевой момент инерции») называется физическая величина Ja, равная сумме произведений масс всех n материальных точек системы на квадраты их расстояний до оси:

J_a=\sum_{i=1}^n m_i r_i^2\,\!,

где:

Осевой момент инерции тела Ja является мерой инертности тела во вращательном движении вокруг оси a подобно тому, как масса тела является мерой его инертности в поступательном движении.

J_a=\int\limits_{(m)} r^2dm=\int\limits_{(V)} \rho r^2dV\,\!,

где:

Если тело однородно, то есть его плотность всюду одинакова, то

J_a=D\int\limits_{(V)} r^2dV\,\!

Теорема Гюйгенса-Штейнера

Момент инерции данного тела относительно какой-либо оси зависит не только от массы, формы и размеров тела, но также от положения тела по отношению к этой оси. Согласно теореме Штейнера (теореме Гюйгенса-Штейнера), момент инерции тела J относительно произвольной оси равен сумме момента инерции этого тела Jc относительно оси, проходящей через центр масс тела параллельно рассматриваемой оси, и произведения массы тела m на квадрат расстояния d между осями:

J=J_c+md^2\,\!

Если ~J_0 — момент инерции тела относительно оси, проходящей через центр масс тела, то момент инерции относительно параллельной оси, расположенной на расстоянии ~d от неё, равен

~J=J_0+md^2,

где ~m — полная масса тела.

Например, момент инерции стержня относительно оси, проходящей через его конец, равен:

~J=J_0+md^2=\frac{1}{12}ml^2+m\left(\frac{l}{2}\right)^2=\frac{1}{3}ml^2

Осевые моменты инерции некоторых тел

Моменты инерции однородных тел простейшей формы относительно некоторых осей

Тело Положение оси a Момент инерции Ja
Полый тонкостенный цилиндр (кольцо) радиуса R и массы m Ось цилиндра ~mR^2
Сплошной цилиндр (диск) радиуса R и массы m Ось цилиндра \frac{1}{2}mR^2
Шар радиуса R и массы m Ось проходит через центр шара \frac{2}{5}mR^2
Тонкостенная сфера радиуса R и массы m Ось проходит через центр сферы \frac{2}{3}mR^2
Прямой тонкий стержень длины l и массы m Ось перпендикулярна к стержню и проходит через его середину \frac{1}{12}ml^2
Прямой тонкий стержень длины l и массы m Ось перпендикулярна к стержню и проходит через его конец \frac{1}{3}ml^2

Центробежный момент инерции

Центробежными моментами инерции тела по отношению к осям прямоугольной декартовой системы координат называются следующие величины:

J_{xy}=\int\limits_{(m)} xydm=\int\limits_{(V)} xy\rho dV\,\!

J_{xz}=\int\limits_{(m)} xzdm=\int\limits_{(V)} xz\rho dV\,\!

J_{yz}=\int\limits_{(m)} yzdm=\int\limits_{(V)} yz\rho dV\,\!

где x, y и z — координаты малого элемента тела объёмом dV, плотностью ρ и массой dm.

Ось OX называется главной осью инерции тела, если центробежные моменты инерции Jxy и Jxz одновременно равны нулю. Через каждую точку тела можно провести три главные оси инерции. Эти оси взаимно перпендикулярны друг другу. Моменты инерции тела относительно трёх главных осей инерции, проведённых в произвольной точке O тела, называются главными моментами инерции тела.

Главные оси инерции, проходящие через центр масс тела, называются главными центральными осями инерции тела, а моменты инерции относительно этих осей — его главными центральными моментами инерции. Ось симметрии однородного тела всегда является одной из его главных центральных осей инерции.

Геометрический момент инерции

Геометрический момент инерции — геометрическая характеристика сечения, пропорциональная площади сечения и квадратно пропорциональная расстоянию до этого сечения. Геометрический момент инерции не связан с движением материала, он лишь отражает степень жесткости и взаимного расположения различных элементов конструкции.

Геометрический момент инерции двух стержней диаметром d на расстоянии L:

J = 2_d_ _L_2

Центральный момент инерции

Центральный момент инерции ~J_O (или момент инерции относительно точки O) — это величина

J_a=\int\limits_{(m)} r^2dm=\int\limits_{(V)} \rho r^2dV\,\!,

где:

Центральный момент инерции можно выразить через главные осевые или центробежные моменты инерции: ~J_O=J_{xy}+J_{yz}+J_{xz}=\frac{1}{2}\left(J_x+J_y+J_z\right).

Тензор инерции и эллипсоид инерции

Момент инерции тела относительно произвольной оси, проходящей через центр масс и имеющей направление, заданное единичным вектором ~\vec s = \left \Vert s_x , s_y , s_z \right \Vert^T ,\left \vert \vec s \right \vert=1 , можно представить в виде квадратичной (билинейной) формы :

~ I_s= \vec s^T \cdot \hat J \cdot \vec s \qquad (1),

где ~ \hat J — тензор инерции. Матрица тензора инерции симметрична, имеет размеры ~ 3 \times 3 и состоит из компонент центробежных моментов:

~ \hat J = \left \Vert \begin{array}{ccc} J_{xx} & -J_{xy} & -J_{xz} \\ -J_{yx} & J_{yy} & -J_{yz} \\-J_{zx} & -J_{zy} & J_{zz} \end{array} \right \Vert , ~ J_{xy}= J_{yx}, J_{xz}= J_{zx}, J_{zy}= J_{yz},
~J_{xx}=\int\limits_{(m)} (y^2+z^2)dm , J_{yy}=\int\limits_{(m)} (x^2+z^2)dm, J_{zz}=\int\limits_{(m)} (x^2+y^2)dm

Выбором соответствующей системы координат матрица тензора инерции может быть приведена к диагональному виду. Для этого нужно решить задачу о собственных значениях для матрицы тензора ~ \hat J :
~ \hat J_d = \hat Q^T \cdot \hat J \cdot \hat Q ; ~ \hat J_d = \left \Vert \begin{array}{ccc} J_{X} & 0 & 0 \\ 0 & J_{Y} & 0 \\0 & 0 & J_{Z} \end{array} \right \Vert
Где, ~ \hat Q — ортогональная матрица перехода в собственный базис тензора инерции. В собственном базисе координатные оси направлены вдоль главных осей тензора инерции, а также совпадают с главными полуосями эллипсоида тензора инерции. Величины ~ J_{X},J_{Y},J_{Z} — главные моменты инерции. Выражение (1) в собственной системе координат имеет вид:

~ I_s= J_{X} \cdot s_x^2 +J_{Y} \cdot s_y^2 + J_{Z} \cdot s_z^2 .

Откуда получается уравнение эллипсоида в собственных координатах. Разделив обе части уравнения на ~ I_s

~ \left ( {s_x \over \sqrt {I_s}}\right )^2 \cdot J_{X} + \left ( {s_y \over \sqrt {I_s}}\right )^2 \cdot J_{Y} + \left ( {s_z \over \sqrt {I_s}}\right )^2 \cdot J_{Z} =1

и произведя замены:

~ \xi= {s_x \over \sqrt {I_s}}, \eta= {s_y \over \sqrt {I_s}}, \zeta= {s_z \over \sqrt {I_s}} ,

получаем канонический вид уравнения эллипсоида в координатах ~ \xi \eta \zeta:

~ \xi^2 \cdot J_{X} + \eta^2 \cdot J_{Y} + \zeta^2 \cdot J_{Z} =1

Расстояние от центра эллипсоида до некоторой его точки связано со значением момента инерции тела вдоль прямой проходящей через центр эллипсоида и эту точку:

~ r^2 = \xi^2 + \eta^2 + \zeta^2 = \left ( {s_x \over \sqrt {I_s}}\right )^2 + \left ( {s_y \over \sqrt {I_s}}\right )^2 + \left ( {s_z \over \sqrt {I_s}}\right )^2 = {1 \over I_s}

См. также

Литература

Ссылки

Wikimedia Foundation.2010.