Операционная система реального времени | это... Что такое Операционная система реального времени? (original) (raw)

Запрос «ОСРВ» перенаправляется сюда; о советском клоне системы RSX-11 см. ОСРВ СМ ЭВМ.

Операционная система реального времени, ОСРВ (англ. Real-Time Operating System) — тип операционной системы. Есть много определений термина, по сути похожих друг на друга.

Самые распространённые из них:

Содержание

Системы жёсткого и мягкого реального времени

Операционные системы реального времени иногда делят на два типа — системы жесткого реального времени и системы мягкого реального времени.[5]

Операционная система, которая может обеспечить требуемое время выполнения задачи реального времени даже в худших случаях, называется операционной системой жёсткого реального времени.

Операционная система, которая может обеспечить требуемое время выполнения задачи реального времени в среднем, называется операционной системой мягкого реального времени.

Системы жёсткого реального времени не допускают задержек реакции системы, так как это может привести к:

Если не выполняется обработка критических ситуаций либо она происходит недостаточно быстро, система жёсткого реального времени прерывает операцию и блокирует её, чтобы не пострадала надёжность и готовность остальной части системы. Примерами систем жёсткого реального времени могут быть — бортовые системы управления (на самолёте, космическом аппарате, корабле, и пр.), системы аварийной защиты, регистраторы аварийных событий.[6]

Системы мягкого реального времени характеризуются возможностью задержки реакции, что может привести к увеличению стоимости результатов и снижению производительности системы в целом. Примером может служить работа компьютерной сети.[7] Если система не успела обработать очередной принятый пакет, это приведет к остановке на передающей стороне и повторной посылке (в зависимости от протокола). Данные при этом не теряются, но производительность сети снижается.

Основное отличие систем жёсткого и мягкого реального времени можно охарактеризовать так: система жёсткого реального времени никогда не опоздает с реакцией на событие, система мягкого реального времени — не должна опаздывать с реакцией на событие.[7]

Обозначим операционной системой реального времени такую систему, которая может быть использована для построения систем жёсткого реального времени. Это определение выражает отношение к ОСРВ как к объекту, содержащему необходимые инструменты, но также означает, что эти инструменты ещё необходимо правильно использовать.[6]

Большинство программного обеспечения ориентировано на «мягкое» реальное время. Для подобных систем характерно:

Классическим примером задачи, где требуется ОСРВ, является управление роботом, берущим деталь с ленты конвейера. Деталь движется, и робот имеет лишь маленький промежуток времени, когда он может её взять. Если он опоздает, то деталь уже не будет на нужном участке конвейера, и следовательно, работа не будет выполнена, несмотря на то, что робот находится в правильном месте. Если он подготовится раньше, то деталь ещё не успеет подъехать, и он заблокирует ей путь.

Отличительные черты ОСРВ

Таблица сравнения ОСРВ и обычных операционных систем:[6]

ОС реального времени ОС общего назначения
Основная задача Успеть среагировать на события, происходящие на оборудовании Оптимально распределить ресурсы компьютера между пользователями и задачами
На что ориентирована Обработка внешних событий Обработка действий пользователя
Как позиционируется Инструмент для создания конкретного аппаратно-программного комплекса реального времени Воспринимается пользователем как набор приложений, готовых к использованию
Кому предназначена Квалифицированный разработчик Пользователь средней квалификации

Архитектуры ОСРВ

В своем развитии ОСРВ строились на основе следующих архитектур.[1]

  1. Повышенная надёжность, так как каждый сервис является, по сути, самостоятельным приложением и его легче отладить и отследить ошибки;
  2. Улучшенная масштабируемость, поскольку ненужные сервисы могут быть исключены из системы без ущерба к её работоспособности;
  3. Повышенная отказоустойчивость, так как «зависший» сервис может быть перезапущен без перезагрузки системы.

Архитектуры операционных систем реального времени

Монолитная архитектура Уровневая (слоевая) архитектура Архитектура «клиент–сервер»
Монолитная архитектура Уровневая (слоевая) архитектура Архитектура «клиент–сервер»

Особенности ядра

Ядро ОСРВ обеспечивает функционирование промежуточного абстрактного уровня ОС, который скрывает от прикладного ПО специфику технического устройства процессора (нескольких процессоров) и связанного с ним аппаратного обеспечения.[8]

Основные сервисы

Указанный абстрактный уровень предоставляет для прикладного ПО пять основных категорий сервисов.[8][9]

В дополнение к сервисам ядра, многие ОСРВ предлагают линейки дополнительных компонентов для организации таких высокоуровневых понятий, как файловая система, сетевое взаимодействие, управление сетью, управление базой данных, графический пользовательский интерфейс и т. д. Хотя многие из этих компонентов намного больше и сложнее, чем само ядро ОСРВ, они, тем не менее, основываются на его сервисах. Каждый из таких компонентов включается во встроенную систему, только если её сервисы необходимы для выполнения встроенного приложения и только для того, чтоб свести расход памяти к минимуму.[8]

Отличия от операционных систем общего назначения

Многие операционные системы общего назначения также поддерживают указанные выше сервисы. Однако ключевым отличием сервисов ядра ОСРВ является детерминированный, основанный на строгом контроле времени, характер их работы. В данном случае под детерминированностью понимается то, что для выполнения одного сервиса операционной системы требуется временной интервал заведомо известной продолжительности. Теоретически это время может быть вычислено по математическим формулам, которые должны быть строго алгебраическими и не должны включать никаких временных параметров случайного характера. Любая случайная величина, определяющая время выполнения задачи в ОСРВ, может вызвать нежелательную задержку в работе приложения, тогда следующая задача не уложится в свой квант времени, что послужит причиной для ошибки.[8]

В этом смысле операционные системы общего назначения не являются детерминированными. Их сервисы могут допускать случайные задержки в своей работе, что может привести к замедлению ответной реакции приложения на действия пользователя в заведомо неизвестный момент времени. При проектировании обычных операционных систем разработчики не акцентируют своё внимание на математическом аппарате вычисления времени выполнения конкретной задачи и сервиса. Это не является критичным для подобного рода систем.[8]

Планирование задач

Работа планировщика

Большинство ОСРВ выполняют планирование задач, руководствуясь следующей схемой.[8] Каждой задаче в приложении ставится в соответствие некоторый приоритет. Чем больше приоритет, тем выше должна быть реактивность задачи. Высокая реактивность достигается путём реализации подхода приоритетного вытесняющего планирования (preemptive priority scheduling), суть которого заключается в том, что планировщику разрешается останавливать выполнение любой задачи в произвольный момент времени, если установлено, что другая задача должна быть запущена незамедлительно.

Описанная схема работает по следующему правилу: если две задачи одновременно готовы к запуску, но первая обладает высоким приоритетом, а вторая низким, то планировщик отдаст предпочтение первой. Вторая задача будет запущена только после того, как завершит свою работу первая.

Возможна ситуация, когда задача с низким приоритетом уже запущена, а планировщик получает сообщение, что другая задача с более высоким приоритетом готова к запуску. Причиной этому может послужить какое-либо внешнее воздействие (прерывание от оборудования), как, например, изменение состояния переключателя устройства, управляемого ОСРВ. В такой ситуации планировщик задач поведет себя согласно подходу приоритетного вытесняющего планирования следующим образом. Задаче с низким приоритетом будет позволено выполнить до конца текущую ассемблерную команду (но не команду, описанную в исходнике программы языком высокого уровня), после чего выполнение задачи останавливается.[8] Далее запускается задача с высоким приоритетом. После того, как она прорабатывает, планировщик запускает прерванную первую задачу с ассемблерной команды, следующей за последней выполненной.

Каждый раз, когда планировщик задач получает сигнал о наступлении некоторого внешнего события (триггер), причина которого может быть как аппаратная, так и программная, он действует по следующему алгоритму.[8]

  1. Определяет, должна ли текущая выполняемая задача продолжать работать.
  2. Устанавливает, какая задача должна запускаться следующей.
  3. Сохраняет контекст остановленной задачи (чтобы она потом возобновила работу с места останова)
  4. Устанавливает контекст для следующей задачи.
  5. Запускает эту задачу.

Эти пять шагов алгоритма также называются переключением задач.

Выполнение задачи

В обычных ОСРВ задача может находиться в 3-х возможных состояниях:[10]

  1. Задача выполняется;
  2. Задача готова к выполнению;
  3. Задача заблокирована.

Большую часть времени основная масса задач заблокирована. Только одна задача может выполняться на центральном процессоре в текущий момент времени. В примитивных ОСРВ список готовых к исполнению задач, как правило, очень короткий, он может состоять не более чем из двух-трёх наименований.

Основная функция администратора ОСРВ заключается в составлении такого планировщика задач.

Если в списке готовых к выполнению задач последних имеется не больше двух-трех, то предполагается, что все задачи расположены в оптимальном порядке. Если же случаются такие ситуации, что число задач в списке превышает допустимый лимит, то задачи сортируются в порядке приоритета.[10]

Алгоритмы планирования

В настоящее время для решения задачи эффективного планирования в ОСРВ наиболее интенсивно развиваются два подхода.[11]

При больших загрузках системы EDF более эффективен, нежели RMS.

Взаимодействие между задачами и разделение ресурсов

Многозадачным системам необходимо распределять доступ к ресурсам. Одновременный доступ двух и более процессов к какой либо области памяти или другим ресурсам представляет определённую угрозу. Существует 3 способа решения этой проблемы[10]

ОСРВ обычно не используют первый способ, потому что пользовательское приложение не может контролировать процессор столько, сколько хочет. Однако, во многих встроенных системах и ОСРВ позволяется запускать приложения в режиме ядра для доступа к системным вызовам и даётся контроль над окружением исполнения без вмешательства ОС.

На однопроцессорных системах наилучшим решением является приложение запущенное в режиме ядра[10], которому позволено блокирование прерываний. Пока прерывание заблокировано, приложение использует ресурсы процесса единолично и никакая другая задача или прерывание не может выполняться. Таким образом защищаются все критичные ресурсы. После того как приложение завершит критические действия, оно должно разблокировать прерывания, если таковые имеются. Временное блокирование прерывания позволено только тогда, когда самый долгий промежуток выполнения критической секции меньше, чем допустимое время реакции на прерывание. Обычно этот метод защиты используется только когда длина критического кода не превышает нескольких строк и не содержит циклов. Этот метод идеально подходит для защиты регистров.

Когда длина критического участка больше максимальной или содержит циклы, программист должен использовать механизмы идентичные или имитирующие поведение систем общего назначения, такие как семафоры и посылка сигналов.

Выделение памяти

Следующим проблемам выделения памяти в ОСРВ уделяется больше внимания, нежели в операционных системах общего назначения.

Во-первых, скорости выделения памяти. Стандартная схема выделения памяти предусматривает сканирование списка неопределённой длины для нахождения свободной области памяти заданного размера, а это неприемлемо, так как в ОСРВ выделение памяти должно происходить за фиксированное время.

Во-вторых, память может стать фрагментированной в случае разделения свободных её участков уже запущенными процессами. Это может привести к остановке программы из-за её неспособности задействовать новый участок памяти. Алгоритм выделения памяти, постепенно увеличивающий фрагментированность памяти, может успешно работать на настольных системах, если те перезагружаются не реже одного раза в месяц, но является неприемлемым для встроенных систем, которые работают годами без перезагрузки.

Простой алгоритм с фиксированной длиной участков памяти очень хорошо работает в несложных встроенных системах.

Также этот алгоритм отлично функционирует и в настольных системах, особенно тогда, когда во время обработки участка памяти одним ядром следующий участок памяти обрабатывается другим ядром. Такие оптимизированные для настольных систем ОСРВ, как Unison Operating System или DSPnano RTOS, предоставляют указанную возможность.

Операционные системы реального времени (список)

Следует сделать замечание, что в списке отсутствуют системы, разработанные в СССР для систем военного и космического назначения — по вполне понятным причинам, связанным с режимом секретности. Однако, их существование и использование на протяжении десятков лет, является бесспорным фактом, который следует учитывать.

Свободные:

Проприетарные:

Примечания

  1. ↑ 1 2 Е. Горошко. Операционные системы реального времени
  2. ↑ С. Золотарев. Операционные системы реального времени для 32-разрядных микропроцессоров
  3. ↑ М. Тиммерман, Ж.-К. Монфрет. WINDOWS NT — ОС реального времени?
  4. ↑ В. Федунин. Международная стандартизация интерактивных систем в вещании
  5. ↑ И. Б. Бурдонов, А. С. Косачев, В. Н. Пономаренко. Операционные системы реального времени п. 1. Введение: Особенности операционных систем реального времени
  6. ↑ 1 2 3 А. А. Жданов. Операционные системы реального времени
  7. ↑ 1 2 Е. Хухлаев. Операционные системы реального времени и Windows NT
  8. ↑ 1 2 3 4 5 6 7 8 D. Kalinsky. Basic concepts of real-time operating systems (англ.)
  9. ↑ А. А. Блискавицкий, С. В. Кабаев. Операционные системы реального времени (обзор)
  10. ↑ 1 2 3 4 Статья «Real-time operating system» (англ.)
  11. ↑ И. Б. Бурдонов, А. С. Косачев, В. Н. Пономаренко. Операционные системы реального времени п. 1.2. Планирование, приоритеты
  12. ↑ The Fiasco microkernel
  13. ↑ OSA : Документация [PIC24]
  14. ↑ Embedded Ethernet
  15. ↑ Проект scmrtos на сайте SourceForge.net
  16. ↑ The S.Ha.R.K. Project
  17. ↑ BeRTOS — Not only kernel
  18. ↑ Advanced Real-Time Linux
  19. ↑ HP1000/RTE — Documenatation
  20. ↑ Virage Logic
  21. ↑ Portos | The RTOS Revolution
  22. ↑ Pumpkin: Salvo, the RTOS that runs in tiny places

Литература

Ссылки

Просмотр этого шаблона Операционные системы реального времени
BeOS • ChibiOS/RT • Contiki • DNIX • DSOS • eCos • Embox • EROS • FreeRTOS • FunkOS • Junos • LynxOS • KolibriOS • MenuetOS • MERT • Nano-RK • Nucleus • Open AT OS • OS-9 • OSE • PikeOS • pSOS • Prex • QNX • КПДА.00002-01 • RMX • RSX-11 • RT-11 • RTEMS • RTLinux • scmRTOS • SINTRAN III • Symbian • Talon DSP RTOS • THEOS • ThreadX • TNKernel • TPF • TRON • µC/OS-II • VRTX • VxWorks • Windows CE