Arm solution (original) (raw)
Η επίλυση του βραχίονα είναι όρος των εφαρμοσμένων μαθηματικών της μηχανικής των ρομπότ και αναφέρεται σε μια μαθηματική επίλυση των εξισώσεων που επιτρέπουν τον υπολογισμό συγκεκριμένων χαρακτηριστικών των βραχιόνων ενός ρομπότ έτσι ώστε να του επιτραπεί να κάνει συγκεκριμένες κινήσεις.
| Property | Value |
|---|---|
| dbo:abstract | Η επίλυση του βραχίονα είναι όρος των εφαρμοσμένων μαθηματικών της μηχανικής των ρομπότ και αναφέρεται σε μια μαθηματική επίλυση των εξισώσεων που επιτρέπουν τον υπολογισμό συγκεκριμένων χαρακτηριστικών των βραχιόνων ενός ρομπότ έτσι ώστε να του επιτραπεί να κάνει συγκεκριμένες κινήσεις. Ένα τυπικό αποτελείται από τμήματα ίσου μήκους που είναι ενωμένα μεταξύ τους είτε με ενώσεις που μπορούν να αλλάζουν γωνία είτε πάνω σε μακριές μπάρες που μπορούν να αλλάζουν μήκος. Εάν ο μηχανικός γνωρίζει τις γωνίες και τα μήκη, η θέση και η περιστροφή του άκρου του βραχίωνα του ρομπότ σε σχέση με τη βάση του μπορεί να υπολογιστεί με απλή τριγωνομετρία που μελετάται στο επιστημονικό πεδίο . Όμως το αντίστροφο — ο υπολογισμός των γωνιών και των μηκών που χρειάζονται έτσι ώστε το ρομπότ να είναι σε συγκεκριμένη θέση και περιστροφή — είναι πολύ δυσκολότερο. Η μαθηματική διαδικασία για αυτό τον υπολογισμό ονομάζεται επίλυση του βραχίονα. Σε μερικούς τύπους ρομπότ, όπως τον , το , ή τα καρτεσιανά ρομπότ, αυτό μπορεί να γίνει σε . Άλλοι τύποι ρομπότ χρειάζονται επίλυση. (el) In the engineering field of robotics, an arm solution is a set of calculations that allow the real-time computation of the control commands needed to place the end of a robotic arm at a desired position and orientation in space. A typical industrial robot is built with fixed length segments that are connected either at joints whose angles can be controlled, or along linear slides whose length can be controlled. If each angle and slide distance is known, the position and orientation of the end of the robot arm relative to its base can be computed efficiently with simple trigonometry. Going the other way — calculating the angles and slides needed to achieve a desired position and orientation — is much harder. The mathematical procedure for doing this is called an arm solution. For some robot designs, such as the Stanford arm, Vicarm SCARA robot or cartesian coordinate robots, this can be done in closed form. Other robot designs require an iterative solution, which requires more computer resources. (en) Roboto povas esti konstruita kun segmentoj de fiksitaj longoj kiuj estas koneksa kune je artikoj kies anguloj povas esti regitaj, aŭ de linearaj partoj kies longo povas esti regitaj. Se ĉiu angulo kaj streka distanco estas sciata, la pozicio kaj orientiĝo de la fino de la relative al la bazo povas esti komputita per trigonometrio. Irado en la maia vojo - kalkulado de anguloj kaj strekaj longoj bezonataj por efektivigi deziratan pozicio kaj orientiĝon estas multe pli malsimpla. La matematika proceduro ĉi tio estas nomata kiel braka solvaĵo. Por iuj robotaj dezajnoj, ekzemple la , aŭ , ĉi tio povas esti farita en . Aliaj robotaj dezajnoj postulas por la solvado. La brako de Stanford (1969) estas konfiguro tia ke la matematikaj kalkuladoj de la brakaj solvaĵoj estis simpligitaj por akceli la kalkuladojn. (eo) |
| dbo:wikiPageExternalLink | https://web.archive.org/web/20160924184009/http:/www.dtic.mil/cgi-bin/GetTRDoc%3FAD=AD0680036 http://infolab.stanford.edu/pub/voy/museum/pictures/display/1-Robot.htm |
| dbo:wikiPageID | 897776 (xsd:integer) |
| dbo:wikiPageLength | 1976 (xsd:nonNegativeInteger) |
| dbo:wikiPageRevisionID | 1091169953 (xsd:integer) |
| dbo:wikiPageWikiLink | dbr:Robotics dbr:Industrial_robot dbr:Inverse_kinematics dbr:Robot_control dbr:Closed-form_expression dbr:Mechanical_joint dbr:Trigonometry dbr:Linear_actuator dbr:321_kinematic_structure dbc:Robot_kinematics dbr:Iterative_method dbr:Stanford_arm dbc:Trigonometry dbr:Cartesian_coordinate_robot dbr:Motion_planning dbr:Robotic_arm dbr:SCARA_robot dbr:Vicarm_Inc. |
| dbp:wikiPageUsesTemplate | dbt:Short_description dbt:Mathapplied-stub dbt:Robo-stub |
| dcterms:subject | dbc:Robot_kinematics dbc:Trigonometry |
| gold:hypernym | dbr:Solution |
| rdf:type | dbo:Software |
| rdfs:comment | Η επίλυση του βραχίονα είναι όρος των εφαρμοσμένων μαθηματικών της μηχανικής των ρομπότ και αναφέρεται σε μια μαθηματική επίλυση των εξισώσεων που επιτρέπουν τον υπολογισμό συγκεκριμένων χαρακτηριστικών των βραχιόνων ενός ρομπότ έτσι ώστε να του επιτραπεί να κάνει συγκεκριμένες κινήσεις. (el) In the engineering field of robotics, an arm solution is a set of calculations that allow the real-time computation of the control commands needed to place the end of a robotic arm at a desired position and orientation in space. A typical industrial robot is built with fixed length segments that are connected either at joints whose angles can be controlled, or along linear slides whose length can be controlled. If each angle and slide distance is known, the position and orientation of the end of the robot arm relative to its base can be computed efficiently with simple trigonometry. (en) Roboto povas esti konstruita kun segmentoj de fiksitaj longoj kiuj estas koneksa kune je artikoj kies anguloj povas esti regitaj, aŭ de linearaj partoj kies longo povas esti regitaj. Se ĉiu angulo kaj streka distanco estas sciata, la pozicio kaj orientiĝo de la fino de la relative al la bazo povas esti komputita per trigonometrio. La brako de Stanford (1969) estas konfiguro tia ke la matematikaj kalkuladoj de la brakaj solvaĵoj estis simpligitaj por akceli la kalkuladojn. (eo) |
| rdfs:label | Επίλυση του βραχίονα (el) Braka solvaĵo (eo) Arm solution (en) |
| owl:sameAs | freebase:Arm solution wikidata:Arm solution dbpedia-be:Arm solution dbpedia-el:Arm solution dbpedia-eo:Arm solution https://global.dbpedia.org/id/3HHLN |
| prov:wasDerivedFrom | wikipedia-en:Arm_solution?oldid=1091169953&ns=0 |
| foaf:isPrimaryTopicOf | wikipedia-en:Arm_solution |
| is dbo:wikiPageWikiLink of | dbr:Index_of_robotics_articles dbr:Industrial_robot dbr:Inverse_kinematics dbr:Joseph_Engelberger dbr:Cartesian_coordinate_robot dbr:Victor_Scheinman |
| is foaf:primaryTopic of | wikipedia-en:Arm_solution |