Motion planning (original) (raw)

dbo:abstract

تخطيط الحركة (بالإنجليزية: Motion Planning)‏ مصطلح شائع بشكل رئيسي في مجال الروبوتات، ومجموعة تقنيات معلوماتية ورياضياتية يستدل بها على مسألة تحديد خطوات الحركة اللازمة للانتقال من وضع إلى آخر.تعتبر مسألة تحديد مسار الحركة لروبوت جوال ضمن بناء ما أحد الأمثلة التطبيقية لهذا المصطلح. حيث تهتم خوارزميات تخطيط الحركة بتحديد سلسلة من المهمات البسيطة التي تؤدي إلى انتقال الروبوت من نقطة البداية إلى الهدف مع مراعاة العوائق والقيود مثل الجدران والسقوط من الدرج... الخ.طبيعة هذه المهمات تتعلق بهيكلية الروبوت. ففي حال الروبوت الجوال تكون هذه المهمات عبارة عن أوامر للتحكم بسرعة ودوران إطارات الروبوت. الخوارزميات المستخدمة لتوجيه الروبوت تعتمد على نوع المعلومات المتوفرة عن البيئة المحيطة بالروبوت وكذلك إمكانيات الروبوت ونوع المتحسسات المستخدمة في الروبوت, حين تنقسم إلى صنفين رئيسيين هما تخطيط حركه محلي وعالمي وأيضا بيئة ثابتة أو متغيرة. (ar)
El término planificación de movimiento (del inglés motion planning) es aplicado para describir un conjunto de problemas que están relacionados con mover un objeto (robot) de un punto inicial a un punto final evitando colisionar con los posibles obstáculos del entorno. Para el análisis de estos problemas suele utilizarse el espacio euclidiano en dos dimensiones y en ocasiones se considera que la colisión con un obstáculo sólo ocurre con los puntos internos de este (asumiendo a los obstáculos como polígonos simples) y no con la frontera, aunque en términos prácticos puede no resultar seguro que un robot pase tan cerca de un obstáculo. (es)
Motion planning, also path planning (also known as the navigation problem or the piano mover's problem) is a computational problem to find a sequence of valid configurations that moves the object from the source to destination. The term is used in computational geometry, computer animation, robotics and computer games. For example, consider navigating a mobile robot inside a building to a distant waypoint. It should execute this task while avoiding walls and not falling down stairs. A motion planning algorithm would take a description of these tasks as input, and produce the speed and turning commands sent to the robot's wheels. Motion planning algorithms might address robots with a larger number of joints (e.g., industrial manipulators), more complex tasks (e.g. manipulation of objects), different constraints (e.g., a car that can only drive forward), and uncertainty (e.g. imperfect models of the environment or robot). Motion planning has several robotics applications, such as autonomy, automation, and robot design in CAD software, as well as applications in other fields, such as animating digital characters, video game, architectural design, robotic surgery, and the study of biological molecules. (en)
La planification de mouvement (en anglais motion planning) est un ensemble de techniques mathématiques et informatiques permettant de calculer des trajectoires pour un système cinématique, avec pour contrainte l'absence de collision. Il existe deux principales catégories de méthodes pour la planification de mouvement : * La première est composée de méthodes dites déterministes, appelées ainsi car elles permettent de retrouver le même chemin à chaque exécution, sous réserve d'avoir des conditions initiales équivalentes. Les méthodes déterministes sont dites complètes en résolution car elles garantissent de trouver une solution, ou d'indiquer s'il n'y a pas de solution. Quelques algorithmes bien connus : champs de potentiel, décomposition cellulaire, diagrammes de Voronoï... * La seconde catégorie est composée des méthodes probabilistes. Ces méthodes ne sont pas complètes en résolution, mais elles garantissent de trouver une solution s'il en existe une. On dit qu'elles sont complètes en probabilité. Ces méthodes ne trouveront pas forcément le même chemin à chaque exécution, même avec des conditions initiales similaires. Les méthodes probabilistes peuvent être subdivisées en deux sous catégories : les méthodes d'échantillonnage et les méthodes de diffusion. Les premières cherchent à approximer l'environnement de l'objet qui doit être déplacé, afin de construire une carte réutilisable (de la même manière qu'une carte routière). Les secondes effectuent une recherche aléatoire dans l'environnement, jusqu'à trouver la configuration finale désirée. Quelques algorithmes bien connus : algorithme du fil d'Ariane, probabilistic roadmap (PRM) pour les méthodes d'échantillonnage, rapidly-exploring random trees (RRT) pour les méthodes de diffusion. Un logiciel mettant en œuvre ces techniques est nommé un planificateur de mouvement (en anglais path planner). (fr)
Planowanie trasy dotyczy robotów mobilnych, opisuje sposoby na szukanie trasy od punktu startowego do punktu końcowego i podzielone jest na dwa odrębne działy. W pierwszym dziale znajduje się wiele rozwiązań dla jednej klasy robotów mobilnych (robotów holonomicznych), w drugim dziale niewiele rozwiązań dla pozostałych klas. (pl)
In robotica is bewegingsplanning (Engels: motion planning) het plannen van een beweging door het op te delen in kleinere bewegingen. Voorbeelden zijn het bewegen van een robotarm, het manipuleren van voorwerpen of het vinden van een pad van A naar B. Op het gebied van bewegingsplanning bestaan allerlei algoritmen die voor een gegeven probleem de informatie berekenen die nodig is om een beweging uit te kunnen voeren, bijvoorbeeld welk pad er gevolgd moet worden. Deze informatie kan vervolgens gebruikt worden om de motoren van de robot aan te sturen. Bewegingsplanning heeft toepassingen in de robotica, fotogrammetrie, de automatisering en het ontwerpen van robots met CAD-software maar ook andere gebieden, zoals het animeren van personages in (zoals computerspellen), , het ontwerpen van architectuur en het bestuderen van moleculen in de bio-informatica. (nl)
Планування руху (також відоме як проблема навігації або проблема руху піаніно) — це термін, який використовується в робототехніці, щоб знайти послідовність дійсних конфігурацій, які переміщують робота від початку до місця призначення. Наприклад, розглянемо навігацію , який знаходиться всередині будівлі до віддаленої точки. Слід виконати це завдання, уникаючи стін і падіння зі сходів. Алгоритм планування руху повинен описувати ці завдання як вхідні дані та створювати команди швидкості та повороту, що надсилаються на колеса робота. Алгоритми планування руху можуть звертатися до роботів із більшою кількістю суглобів (наприклад, промислових маніпуляторів), складнішими завданнями (наприклад, маніпулювання предметами), різними обмеженнями (наприклад, автомобілем, який може рухатись лише вперед) та невизначеністю (наприклад, недосконалі моделі оточення робота). Планування руху має кілька додатків з робототехніки, таких як автономія, автоматизація та дизайн роботів у програмному забезпеченні CAD, а також додатки в інших сферах, такі як анімація, відеоігри, штучний інтелект, , роботизована хірургія та вивчення біологічних молекул. (uk)
运动规划（英語：Motion Planning）是一个过程，用来寻找从起始状态到目标状态的移动步骤。常需要在运动受到约束的条件下找到最优解。运动规划多用于机器人学。例如，一个清洁机器人在楼层里打扫，它不能撞墙，也不能从楼梯口掉下去。给定一个任务，运动規劃算法计算出一个动作序列，告诉机器人前进多少米，然后左转右转多少度。如果机器人要操作物品或者探测未知地形等等，运动规划就变得很复杂了。除了机器人学，运动规划在电脑游戏里也用来模拟人物或车辆的运动。 (zh)

dbo:wikiPageExternalLink

dbo:wikiPageWikiLink

rdfs:comment

Planowanie trasy dotyczy robotów mobilnych, opisuje sposoby na szukanie trasy od punktu startowego do punktu końcowego i podzielone jest na dwa odrębne działy. W pierwszym dziale znajduje się wiele rozwiązań dla jednej klasy robotów mobilnych (robotów holonomicznych), w drugim dziale niewiele rozwiązań dla pozostałych klas. (pl)
运动规划（英語：Motion Planning）是一个过程，用来寻找从起始状态到目标状态的移动步骤。常需要在运动受到约束的条件下找到最优解。运动规划多用于机器人学。例如，一个清洁机器人在楼层里打扫，它不能撞墙，也不能从楼梯口掉下去。给定一个任务，运动規劃算法计算出一个动作序列，告诉机器人前进多少米，然后左转右转多少度。如果机器人要操作物品或者探测未知地形等等，运动规划就变得很复杂了。除了机器人学，运动规划在电脑游戏里也用来模拟人物或车辆的运动。 (zh)
تخطيط الحركة (بالإنجليزية: Motion Planning)‏ مصطلح شائع بشكل رئيسي في مجال الروبوتات، ومجموعة تقنيات معلوماتية ورياضياتية يستدل بها على مسألة تحديد خطوات الحركة اللازمة للانتقال من وضع إلى آخر.تعتبر مسألة تحديد مسار الحركة لروبوت جوال ضمن بناء ما أحد الأمثلة التطبيقية لهذا المصطلح. حيث تهتم خوارزميات تخطيط الحركة بتحديد سلسلة من المهمات البسيطة التي تؤدي إلى انتقال الروبوت من نقطة البداية إلى الهدف مع مراعاة العوائق والقيود مثل الجدران والسقوط من الدرج... الخ.طبيعة هذه المهمات تتعلق بهيكلية الروبوت. ففي حال الروبوت الجوال تكون هذه المهمات عبارة عن أوامر للتحكم بسرعة ودوران إطارات الروبوت. الخوارزميات المستخدمة لتوجيه الروبوت تعتمد على نوع المعلومات المتوفرة عن البيئة المحيطة بالروبوت وكذلك إمكانيات الروبوت ونوع المتحسسات المستخدمة في الروبوت, حين تنقسم إلى صنفين رئيسيين هما تخطيط حركه محلي (ar)
Motion planning, also path planning (also known as the navigation problem or the piano mover's problem) is a computational problem to find a sequence of valid configurations that moves the object from the source to destination. The term is used in computational geometry, computer animation, robotics and computer games. (en)
El término planificación de movimiento (del inglés motion planning) es aplicado para describir un conjunto de problemas que están relacionados con mover un objeto (robot) de un punto inicial a un punto final evitando colisionar con los posibles obstáculos del entorno. (es)
La planification de mouvement (en anglais motion planning) est un ensemble de techniques mathématiques et informatiques permettant de calculer des trajectoires pour un système cinématique, avec pour contrainte l'absence de collision. Il existe deux principales catégories de méthodes pour la planification de mouvement : Un logiciel mettant en œuvre ces techniques est nommé un planificateur de mouvement (en anglais path planner). (fr)
In robotica is bewegingsplanning (Engels: motion planning) het plannen van een beweging door het op te delen in kleinere bewegingen. Voorbeelden zijn het bewegen van een robotarm, het manipuleren van voorwerpen of het vinden van een pad van A naar B. Op het gebied van bewegingsplanning bestaan allerlei algoritmen die voor een gegeven probleem de informatie berekenen die nodig is om een beweging uit te kunnen voeren, bijvoorbeeld welk pad er gevolgd moet worden. Deze informatie kan vervolgens gebruikt worden om de motoren van de robot aan te sturen. (nl)
Планування руху (також відоме як проблема навігації або проблема руху піаніно) — це термін, який використовується в робототехніці, щоб знайти послідовність дійсних конфігурацій, які переміщують робота від початку до місця призначення. Планування руху має кілька додатків з робототехніки, таких як автономія, автоматизація та дизайн роботів у програмному забезпеченні CAD, а також додатки в інших сферах, такі як анімація, відеоігри, штучний інтелект, , роботизована хірургія та вивчення біологічних молекул. (uk)

owl:sameAs

foaf:depiction

is dbo:wikiPageWikiLink of