Velocity obstacle (original) (raw)
In robotics and motion planning, a velocity obstacle, commonly abbreviated VO, is the set of all velocities of a robot that will result in a collision with another robot at some moment in time, assuming that the other robot maintains its current velocity. If the robot chooses a velocity inside the velocity obstacle then the two robots will eventually collide, if it chooses a velocity outside the velocity obstacle, such a collision is guaranteed not to occur. The velocity obstacle for a robot induced by a robot may be formally written as
| Property | Value |
|---|---|
| dbo:abstract | In robotics and motion planning, a velocity obstacle, commonly abbreviated VO, is the set of all velocities of a robot that will result in a collision with another robot at some moment in time, assuming that the other robot maintains its current velocity. If the robot chooses a velocity inside the velocity obstacle then the two robots will eventually collide, if it chooses a velocity outside the velocity obstacle, such a collision is guaranteed not to occur. This algorithm for robot collision avoidance has been repeatedly rediscovered and published under different names:in 1989 as a maneuvering board approach, in 1993 it was first introduced as the "velocity obstacle",in 1998 as collision cones, and in 2009 as forbidden velocity maps.The same algorithm has been used in maritime port navigation since at least 1903. The velocity obstacle for a robot induced by a robot may be formally written as where has position and radius , and has position , radius , and velocity . The notation represents a disc with center and radius . Variations include common velocity obstacles (CVO), finite-time-interval velocity obstacles (FVO), generalized velocity obstacles (GVO), hybrid reciprocal velocity obstacles (HRVO), nonlinear velocity obstacles (NLVO), reciprocal velocity obstacles (RVO), and recursive probabilistic velocity obstacles (PVO). (en) У робототехніці та плануванні руху, взаємозавадна швидкість (англ. Velocity Obstacle, зазвичай скорочено V.O) — це швидкість агента, яка призведе до зіткненні з іншим агентом в якийсь момент часу, за умови, що інший агент зберігає свою поточну швидкість. Якщо агент вибирає швидкість всередині множини взаємозавданих швидкостей, то два агенти в кінцевому підсумку стикаються, якщо він вибирає швидкість поза взаємозавадними швидкостями, таке зіткнення гарантовано не відбувається.Цей алгоритм запобігання зіткнень для агента було неодноразово пере відкрито і опубліковано під різними назвами: у 1989 році як підход бортового маневрування (англ. maneuvering-board approach), у 1993 його було вперше представлено як «взаємозавадну швидкість», у 1998 році, як зіткнення конусів і у 2009 році заборонених карт швидкості. Цей же алгоритм використовується у морській навігації з 1903 року. Взаємозавадна швидкість для агента спровокована агентом може бути описана як: де є радіус-вектором з радіусом , а — радіус-вектором з радіусом , та швидкістю . репрезентує круг перешкоди руху з центром та радіусом . Варіації алгоритму: загальна взаємозавадна швидкість (англ. common velocity obstacles - CVO), часоконечні взаємозавадні швидкості (англ. finite-time-interval velocity obstacles - FVO), узагальнені перешкоди швидкості (англ. generalized velocity obstacles - GVO), гібридні взаємні перешкоди швидкості (англ. hybrid reciprocal velocity obstacles - HRVO), нелінійні взаємозавадні швидкості (англ. nonlinear velocity obstacles - NLVO), взаємні перешкоди швидкості (англ. reciprocal velocity obstacles - РВО) і рекурсивно імовірнісні взаємозавадні швидкості (англ. recursive probabilistic velocity obstacles - PVO). (uk) |
| dbo:thumbnail | wiki-commons:Special:FilePath/Velocity_obstacle.svg?width=300 |
| dbo:wikiPageID | 23709790 (xsd:integer) |
| dbo:wikiPageLength | 7632 (xsd:nonNegativeInteger) |
| dbo:wikiPageRevisionID | 1068537556 (xsd:integer) |
| dbo:wikiPageWikiLink | dbr:Robot dbr:Robotics dbc:Multi-robot_systems dbr:Hybrid_(biology) dbr:Velocity dbr:Generalization dbc:Geometric_algorithms dbr:Collision dbr:Centroid dbc:Robot_kinematics dbr:Probability dbr:Radius dbr:Recursion dbr:Disk_(mathematics) dbr:Position_(vector) dbr:Maneuvering_board dbr:Motion_planning dbr:Nonlinear_system dbr:Robot_collision_avoidance dbr:File:Velocity_obstacle.svg |
| dbp:wikiPageUsesTemplate | dbt:Reflist dbt:Short_description dbt:Robo-stub |
| dcterms:subject | dbc:Multi-robot_systems dbc:Geometric_algorithms dbc:Robot_kinematics |
| rdf:type | yago:WikicatMulti-robotSystems yago:Artifact100021939 yago:Instrumentality103575240 yago:Object100002684 yago:PhysicalEntity100001930 yago:System104377057 yago:Whole100003553 |
| rdfs:comment | In robotics and motion planning, a velocity obstacle, commonly abbreviated VO, is the set of all velocities of a robot that will result in a collision with another robot at some moment in time, assuming that the other robot maintains its current velocity. If the robot chooses a velocity inside the velocity obstacle then the two robots will eventually collide, if it chooses a velocity outside the velocity obstacle, such a collision is guaranteed not to occur. The velocity obstacle for a robot induced by a robot may be formally written as (en) У робототехніці та плануванні руху, взаємозавадна швидкість (англ. Velocity Obstacle, зазвичай скорочено V.O) — це швидкість агента, яка призведе до зіткненні з іншим агентом в якийсь момент часу, за умови, що інший агент зберігає свою поточну швидкість. Якщо агент вибирає швидкість всередині множини взаємозавданих швидкостей, то два агенти в кінцевому підсумку стикаються, якщо він вибирає швидкість поза взаємозавадними швидкостями, таке зіткнення гарантовано не відбувається.Цей алгоритм запобігання зіткнень для агента було неодноразово пере відкрито і опубліковано під різними назвами: у 1989 році як підход бортового маневрування (англ. maneuvering-board approach), у 1993 його було вперше представлено як «взаємозавадну швидкість», у 1998 році, як зіткнення конусів і у 2009 році заборонених (uk) |
| rdfs:label | Velocity obstacle (en) Взаємозавадна швидкість (uk) |
| owl:sameAs | freebase:Velocity obstacle yago-res:Velocity obstacle wikidata:Velocity obstacle dbpedia-uk:Velocity obstacle https://global.dbpedia.org/id/4xUMB |
| prov:wasDerivedFrom | wikipedia-en:Velocity_obstacle?oldid=1068537556&ns=0 |
| foaf:depiction | wiki-commons:Special:FilePath/Velocity_obstacle.svg |
| foaf:isPrimaryTopicOf | wikipedia-en:Velocity_obstacle |
| is dbo:wikiPageDisambiguates of | dbr:Vo |
| is dbo:wikiPageRedirects of | dbr:Non-linear_velocity_obstacle dbr:Nonlinear_velocity_obstacle dbr:Generalized_velocity_obstacle dbr:FVO dbr:HRVO dbr:Finite-time-interval_velocity_obstacle dbr:Finite_time-interval_velocity_obstacle dbr:Finite_time_interval_velocity_obstacle dbr:Hybrid_reciprocal_velocity_obstacle dbr:Hybrid_velocity_obstacle dbr:Probabilistic_velocity_obstacle dbr:Reciprocal_velocity_obstacle dbr:Recursive_probabilistic_velocity_obstacle dbr:Recursive_velocity_obstacle dbr:Generalised_velocity_obstacle dbr:Common_velocity_obstacle dbr:NLVO |
| is dbo:wikiPageWikiLink of | dbr:Non-linear_velocity_obstacle dbr:Nonlinear_velocity_obstacle dbr:Index_of_robotics_articles dbr:PVO dbr:Jur_P._van_den_Berg dbr:Generalized_velocity_obstacle dbr:RVO_(disambiguation) dbr:FVO dbr:HRVO dbr:CVO dbr:Vo dbr:Motion_planning dbr:Finite-time-interval_velocity_obstacle dbr:Finite_time-interval_velocity_obstacle dbr:Finite_time_interval_velocity_obstacle dbr:Hybrid_reciprocal_velocity_obstacle dbr:Hybrid_velocity_obstacle dbr:Probabilistic_velocity_obstacle dbr:Reciprocal_velocity_obstacle dbr:Recursive_probabilistic_velocity_obstacle dbr:Recursive_velocity_obstacle dbr:Generalised_velocity_obstacle dbr:Common_velocity_obstacle dbr:NLVO |
| is foaf:primaryTopic of | wikipedia-en:Velocity_obstacle |
