Устройства для управления поворотными колесами, не отнесенные к другим группам — B62D 9/00 — МПК (original) (raw)
Автомобиль с двумя направляющими осями
Номер патента: 7197
Опубликовано: 31.12.1928
Автор: Плоцек
МПК: B62D 9/00
Метки: автомобиль, двумя, направляющими, осями
...при котором блокирующий башмак 101 мог бы быть на него надвинут. При таком положении ручных рычагов рулевое колесо 1 может свободно поворачиваться, при чем для этого направления движения оно служит передним рулевым колесом. Одна из зубчаток 17 сцепляется с зубчаткою 18 передачи, благодаря чему при переключении рулевого механизма автомобиль автоматически получает возможность двигаться в направлении стрелки А, .Для резкого изменения направления движения автомобиля (например, по узкой улице, которая не допускает поворота), колеса, которые до сих пор, вращением рулевого колеса 1, были повернуты в сторону, приводятся в нормальное среднее положение; вместе с ним возвращается в это положение и плечо 5 рычага 4, 5, 6 (фиг. 2). После...
Устройство для поворота автомобиля на месте
Номер патента: 36830
Опубликовано: 31.05.1934
Автор: Василенко
МПК: B62D 3/12, B62D 9/00
Метки: автомобиля, месте, поворота
...вкладыша 39 введен винт 18, закрепленный в центре конической зубчатки 19, снабженной рукоятками 20 (фиг;.9 и 10). При поворачивании зубчатки .1.9 рукоятками 20 винт 18- свободно ввинчивается в неподвижный, благодаря защелке 16, вкладыш 39, В момент сцепления зубчатых секторов 14 - 14 с зубчаткой 19, последняя своим краем (фиг. 8) нажимает на утолщенный конец а защелки 16; освобождая оттаковой вкладыш 39, получающий возможность вращаться вместе с зубчаткрй 19; поворачивающей зубчатые сектора 14 - 14 в разные стороныи в то же время нажимающей винтом 18на рычажок 21(фиг. 9 и 7), другое плечо которого, имеющее форму. . вилки 30, приподнимает в кулачноймуфте подвижную часть 22, входящую четырьмя направляющими 26 в пазы 27 в шпинделе 11,...
Горное трехколесное челночно-реверсивное самоходное шасси
Номер патента: 141392
Опубликовано: 01.01.1961
Автор: Трощинский
МПК: B60G 21/00, B60G 21/045, B62D 9/00 ...
Метки: горное, самоходное, трехколесное, челночно-реверсивное, шасси
...веущий червяк 13, сектор 1:1 и шестерня 15. Эта шестерня входит в сцепление с шестернями l6 и 17, каждая из которых имеет по три пальца 18, взаимодействующи,передвижными на шлицах соединительными муфтами 19 и 20, Л.; рты передвигаются по валам сошек 21 и 22, соединенных тягами 2," рычагами поворота ведущих колес главной рамы шасси.Для отсоединепи,: какого-либо колеса от механизма управления сдвигают соответствующую муфту и стопорят ее относительно его корпуса.Предложенное орное трехколесное челночно-реверсивное самохо т,- ,юе шасси реком и ,стано для разработки и внедрения.предмет изобретения1, Горное тр .кз гссное челночно-реверсивное самоходное шасси, предназначенное главным образом, для вспашки небольших участков, отличающееся...
Механизм управления поворотом колесного
Номер патента: 286526
Опубликовано: 01.01.1970
Авторы: Вальдман, Королькевич, Матюшкин, Сабадах, Сумцов, Шнейсер, Ярош
МПК: B62D 11/08, B62D 9/00
Метки: колесного, механизм, поворотом
...поворотом; на фиг. 2 - вариант схемы механизма управления поворотом.На конце рулевого вала 1 последовательноустановлены червяк 2 и цилиндрический золот ник 3, Пружина 4, воздействующая на ползуны б, удерживает в нейтральном положении золотник 3, корпус которого соединен трубопроводом б с насосом 7 и баком 8 и трубопроводами 9 и 10 с исполнительным гидроцилинд ром 11. Последний связан трубопроводами 12и 13 с корпусом управляюгцего золотника 14 (см. фиг. 1) или 15 (см. фиг. 2). Шток 1 б поршня 17 соединен с рейкой 18, которая входит в зацепление с двухсторонним сектором 20 19, насаженным на вал 20 сошки 21.По первому варианту пружины 22 удерживают в нейтральном положении золотник 14, корпус которого трубопроводами 23 и 24 связан с...
Способ управления четырехколесным трактором
Номер патента: 292847
Опубликовано: 01.01.1971
Авторы: Среднеазиатский, Цай, Электрификации
МПК: B62D 9/00
Метки: трактором, четырехколесным
...отлишения ратя следов равляемых противопоес и тракна разные емых оложтора, отноИзобретение относится к способу управления четырехколесным трактором, исполненным в основном для сельского хозяйства, Известен способ управления четырехколесным трактором путем преобразования поворота колеса рулевого управления через систему рь.чагов и тяг,в угловое перемещение управляемых колес.Недостатком известного способа является невозможность осуществления поворота трактора так, чтобы ведущие колеса шли по следу управляемых, вследствие чего при работе пропашного агрегата, состоящего из культиватора и четырехколесного трактора, в зоне ,разворота увеличивается количество заминаемых растений.Целью изобретения является уменьшение радиуса поворота, а также...
Самоходная тележка
Номер патента: 332611
Опубликовано: 01.01.1972
Автор: Жак
МПК: B62D 9/00
Метки: самоходная, тележка
...ведущие ролики 7 и свободно вращающиеся ролики 8 для облегчения передвижения грузов. Ходовая часть тележки снабжена несколькими колесными опорами 9, свободно вращающимися вокруг вертикальных осей (на чертежах ие показаны), и двумя парами ведущих колес 10, 11, 1-1 а секции 1 размещена кабина 12 управления.Механизм рулевого управления (на чертежах не показан) позволяет синхронно поворачивать колеса 10, 11 на угол до 90 в обе стороны. Привод этих колес включает двигатель 13, коробку скоростей 14, промежуточный редуктор 15, карданные валы 1 б, 17, дифференциалы 18, 19 и механизм реверса 20, с помощью которого изменяют направление вращения колес 11 при неизменном вращении колес 10.При расположении колес 10, 11 вдоль тележки и вращении их в...
Тяговая повозка с электроприводом
Номер патента: 343425
Опубликовано: 01.01.1972
Авторы: Вители, Жак, Иностранцы
МПК: B62D 9/00
Метки: повозка, тяговая, электроприводом
...4 и 5 могут быть двигатели с регулируемыми синхронностью и скоростью,Электромеханическими преобразователями, преобразующими положение рычага в электросигнал, являются потенциометры. В качестве электромеханических преобразователей могут быть использованы также обтюраторы для регулируемого освещения фотоэлектрических элементов, электромагнитные сопротивления, установленные в магнитной цепи с регулируемой синхронностью, сигнализаторы с взаимной индукцией и потенциометры со слабым механическим трением и постоянными изменениями.На верхнем, конце рычага 12 (см, фиг. 4) имеется рукоятка для водителя. Под воздействием водителя рычаг может поворачиваться во все стороны вокруг шарового шарнира 29. Стержень рычага при своем движении...
Опорно-поворотное устройство направляющего колеса хлопководческого трактора
Номер патента: 538933
Опубликовано: 15.12.1976
Авторы: Белага, Мирза-Ахмедов, Никитин, Пилипенко, Сайков, Цой
МПК: B62D 9/00
Метки: колеса, направляющего, опорно-поворотное, трактора, хлопководческого
...качения 4, вмонтированные в радиальные двурядные беговые дорожки 5, выполненные в неподвижной 1 и подвижной 3 частях пово ротного круга. Штоки 6 гидроцилиндров 7,расположенных над поворотным кругом, шарнирно соединены с подвижной частью 3 поворотного круга, а соосно расположенные ца корпусе гидроцилиндра цапфы 8 одним кон цом шарнирно соединены с неподвижной частью 1 поворотного круга, а другим концом - с кронштейном 9, расположенным над гидро- цилиндрами 7 и жестко прикрепленным к неподвижной части 1 поворотного круга. В цен тральной прорези подвижной части 3 повоТираж 830омитета Совета Министетений и открытий5, Раугдская наб., д. 4/5 одписно аз 2755/6 Изд.1846 ЦНИИПИ Государственного по делам изо 113035, Москва, Жв С шография, пр....
Рулевое управление колесного трактора с поворотной передней осью и управляемыми колесами
Номер патента: 553148
Опубликовано: 05.04.1977
Авторы: Жевлоченко, Пакелев, Черняк, Юзенчук
МПК: B62D 9/00
Метки: колесами, колесного, осью, передней, поворотной, рулевое, трактора, управление, управляемыми
...на выходном валу25 гидроусилителя рулевого управления,На фиг. 1 изображена кинематическая схема рулевого управления; на фиг. 2 - то же,вид сверху,Рулевое управление сод30 со 1, установленное на рдпненнос через гпдроусилитель 3 с выходным валом 4 гидроусилителя рулевого управления, размещенном в корпусе 5 механизма включения привода управляемых колес и передней оси. На выходном валу 4 жестко закреплен сектор 6, который входит в зацепление с зубчатым сектором 7, установленным на валу поворота передней оси 8 с возможностью осевого перемещения, которое может осуществляться при помощи вилки 9 и рукоятки 10. На нижнем конце выходного вала 4 закреплена сошка 11, которая связана при помощи поперечных 12, 13 и продольных 14, 15 тяг с...
Механизм управления поворотом колесного транспортного средства с одновременным подтормаживанием одного из ведущих колес
Номер патента: 654477
Опубликовано: 30.03.1979
Авторы: Королькевич, Матюшкин, Пилипенко
МПК: B62D 9/00
Метки: ведущих, колес, колесного, механизм, одновременным, одного, поворотом, подтормаживанием, средства, транспортного
...из выходов триггера 3, а выход - к одному из входов до,полнительного коммутатора 12, другой вход которого подключен к датчику 13 контакта лап парашюта с направляющими ствола, а выход - к другому входу счетчика 5 импульсов,Элемент 1, реагирующий на движение клети 2, состоит из фотоэлектрического датчика 14, содержащего источник 15 света и фотоэлемент 16, и калибровочной полосы 17 с отверстиями 18, в которые вставлены штифты 19.Устройство работаетзом.При преднамеренном обрыве каната клеть 2 начинает своебодно падать и ее прицепной элемент приводит в действие свой парашют (их может быть несколько). Фотоэлемент 16, движущийся совместно с клетью 2, фиксирует пересечение светового потока штифтом 19 полосы 17. На выходе триггера 3...
Самоходное транспортное средство
Номер патента: 812634
Опубликовано: 15.03.1981
Автор: Окатьев
МПК: B62D 9/00
Метки: самоходное, средство, транспортное
...на колесб 1 действуют внешние силы, вызванйые, например, неровностями дороги и стре мящиеся повернуть колесо 1 с цапфой 3 относительно шкворней 9 и 10, то возникающий поворачивающий момент будет передаваться с цапфы 3 на коническую шестерню 13, расположенную на цапфе соосно с колесом 1. Шестерня 13 находится в постоянном зацеплении с шестернями 11 и 12, А так как шестерни 11 и 12 с помощью тормозов 14 и 15 зафиксированы неподвижно относительно стойки 5, то и шестерня 13 останется неподвижной, а с ней и цапфа 3 с колесом 1 не изменяет своего положения относительно стойки 5. Таким образом,внешние сипы. действующие на колесо 1, не изменят траектории движения машины., Если необходимо изменить траекторию движения машины (Фнг.5), то в...
Механизм управления поворотом колесноготранспортного средства c одновременнымподтормаживанием одного из ведущихколес
Номер патента: 839814
Опубликовано: 23.06.1981
Авторы: Королькевич, Матюшкин
МПК: B62D 9/00
Метки: ведущихколес, колесноготранспортного, механизм, одновременнымподтормаживанием, одного, поворотом, средства
...на ползуны 5, удерживает в нейтральном положении золотник 3, .корпус которого соединен трубопро 839814водом 6 с насосом 7 и с баком 8, атрубопроводами 9 и 10 - с исполнительным гидроцилиндром 11 Последнийсвязан трубопроводами 12 и 13 с корпусом управляющего золотника 14,Шток15 поршня 16 соединен с рейкой 17,которая входит в зацепление с двухсторонним сектором 18, насаженным навал 19 сошки 20. Пружины 21 удерживают в нейтральном положении золотник 14, корпус которого трубопроводами 22 и 23 связан с тормозными цилинд-орами 24, Кроме того последние трубопроводами 25 и 26 соединены с гидрораспределителями 27 и 28, механическисвязанными с педалями 29 и 30 управления тормозов, а также трубопроводом 31 - с насосом 32. Давленне рабочей жидкости...
Самоходное шасси
Номер патента: 867755
Опубликовано: 30.09.1981
Авторы: Ковальчук, Павлюков, Пименов, Семенюк, Шаповалов
МПК: B62D 9/00
Метки: самоходное, шасси
...10 вокруг продольной оси 1 в ту или иную сторонуосуществляется поворот на месте "вправо" или "влево", Скорость перемещенияшасси зависит от угла поворота ручки, Задатчик прямолинейного движенияв этом случае строго фиксирован.Применение органа управления, укоторого перемещение одного подвижного элемента (ручки) обеспечиваетодновременно перемещение одного,двух или трех роторов задатчиков пристрогом соответствии скорости и углаповорота шасси, перемещению к углу 3 86775На фиг.и 2 изображен орган управления самоходным шасси; на фиг 35 - схематическое расположение элементов органа управления при прямолинейном движении и поворотах.Орган управления содержит продольную горизонтальную ось 1 (см. фиг. 1и 2), закрепленную в подшипниках 2,которые...
Самоходное шасси
Номер патента: 872359
Опубликовано: 15.10.1981
Авторы: Керин, Ковальчук, Павлюков, Пименов, Семенюк, Шаповалов
МПК: B62D 9/00
Метки: самоходное, шасси
...11 соединен с разнополярными входами систем 8 и 9 регулирования частот вращения мотор-колес другого моста. По мере отрабатывания обоими мостами заданного угла поворота сигнал и выходе блоков 10 - 13 уменьшается и при равенстве фактического и заданного углов. поворота он равен нулю. В этот момент срабатывают нуль-блоки 15 и 16, входы которых подключены соответственно к выходам блоков 12 и 13, а выходы подключены к входам элемента 17 И. Разрешакнций сигнал с выхода элемента 17 И подается через элемент 18 ИЛИ на управляющий вход управляемого ключа 19, информационный вход которого подключен к задатчику 3, а выход . к однополярным входам автономных систем 6 и 9 регулирования частот вращения мотор- колес одного борта и к входам...
Самоходное шасси
Номер патента: 880845
Опубликовано: 15.11.1981
Авторы: Ковальчук, Павлюков, Пименов, Семенюк, Шаповалов
МПК: B62D 9/00
Метки: самоходное, шасси
...неизменности положения центра тяжести в движении как вперед, так и назад при значительном облегчении процесса маневрирования. Например, при управлении движением шасси в условиях резко переменного профиля трассы, когда передние и задние мотор-колеса попеременно оказываются на поверхностях, имеющих друг к другу разные по знаку углы. Формула изобретенияСамоходное шасси по авт,св. СССРР 759383, о т л и ч а ю щ е,е с ятем, что, с целью повышения проходимости, оно снабжено двумя стопорнымиустройствами и механизмом их переключения, причем мосты выполнены своэможностью свободного поворота каждого из них вокруг продольной горизонтальной.оси, а механизм переключения - с возможностью блокирования о посредством двух упомянутых...
Ведущий мост транспортного средства для работы на склонах
Номер патента: 982956
Опубликовано: 23.12.1982
Авторы: Амельченко, Варич, Пальчевская, Татарчук
МПК: B62D 9/00
Метки: ведущий, мост, работы, склонах, средства, транспортного
...7 колес 8,которые установлены на подшипниках9 на осях 10 На осях 10 смонтированы вилки 11, шарнирно закрепленныешкворнями 12 на поперечной балке13, жестко связанной с задним мостом 3, Вилки 11 связаны между собойтягой 14, образуя шарнирный параллелограмм. На тяге 14 установленыупругие элементы 15 в виде пружин,упирающиеся одним концом в регулировочные гайки 16, а другим - в упоры 17. Тяга 14 имеет регулировочные 15муФты 18. На переднем конце вилки11 шарнирно закреплен шток блокирующего устройства, совмещенного сдемпфирующим элементом 19, шарнирносоединенным с остовом трактора. 20Механизм работает следующим образом,При работе транспортного средства поперек склона возникает боковаясила (составляющая веса трактора),Боковая составляющая веса...
Механизм поворота самоходного манипулятора
Номер патента: 1253869
Опубликовано: 30.08.1986
Авторы: Каминский, Комель, Солуянов, Сухинин
МПК: B62D 9/00
Метки: манипулятора, механизм, поворота, самоходного
...(например левое положение по фиг. 2). При нейтральном положении колес путевой выключатель 32 подает питание на обмотку реле 33, которое замыкает свои контакты 34 и 35. Контакт 34 подает питание на электромагнит 24, который переключает гидрораспределитель 23 в положение, обеспечиваюц(ее подвод масла в штоковые полости гидроцилиндров 20, 21 и 22. Последние переводят муфты 14 15 и 16 в верхнее положение (как изображено на фиг. 3, 4 и 5), при котором срабатывает концевой выключатель 36 и размыкает цепь питания электромагнита 24. Гидрораспределитель 23 возвращается в исходное (нейтральное) положение, фиксируя посредством запертых гидроцилиндров муфты в верхнем положении. В результате валы 1 и 2 связываются перекрестной передачей, а вал 3...
Опорно-сцепное устройство шарнирно сочлененного транспортного средства
Номер патента: 1375501
Опубликовано: 23.02.1988
Авторы: Великий, Винярский, Казарез, Мирза-Ахмедов, Никитин, Расулов, Терещенко, Фролов, Хашимов, Щербаков, Эйсмонт
МПК: B62D 9/00
Метки: опорно-сцепное, сочлененного, средства, транспортного, шарнирно
...мост 2, навесную систему 3, одну секцию 4, поперечный брус 5 с опорно-поворотным кругом 6, гидро цилиндры 7, кабину 8. К опорно-поворотному кругу 6 посредством шарнира 9 с горизонтальной осью 10 присоединен соосно дополнительный опорно-поворотный круг 1 1 с гидроцилиндрами 25 12, поперечным брусом 13, другой секцией 14, колесным мостом 15 и навесной системой 16.Опорно-поворотное устройство работает следующим образом. 30Приподаче рабочей жидкости в гид- роцилиндры 7 и 12 происходит перемещение их штоков и поворот поворотных элементов опорно-поворотных кругов 6 и 11, соединенных между собой кинема 35 тическим звеном, с установленным в нем горизонтальным шарниром 9 с осью 10, что обеспечивает возможность взаимного наклона опорно-поворотных...
Мост транспортного средства
Номер патента: 1585201
Опубликовано: 15.08.1990
Авторы: Крупин, Кузенков, Макаров, Маланьин, Насекин, Петров, Смирнов, Субботин, Уткин
МПК: B62D 9/00
Метки: мост, средства, транспортного
...колеса с опорной поверхностью смещен вперед по направлению движения трактора, а плечо обкатки равно нулю (фиг, 2)., Шкворни 2 соединены между собой тягой 3, образуя шарнирный четырехзвенник. Один из шкворней 2 соединен с поршнем 4 управляющего гидроцилиндра 5, на котором установлено упругодемпфирующее устройство 6, выполненное в виде двух тарельчатых фланцев 7, разделенных упругой гофрированной пластиной 8 на две полости, которые через дроссельные отверстия 9 и гидролинии 10 соединены с полостями гидро- цилиндра 5.Механизм работает следующим образом, П ри работе сел ьскохозяйствен ного тра ктора с навесными орудиями на колеса трактора действуют боковые силы, кото)ые имеют случайный характер и вызывают увод агрегата от заданного...
Самоходная тележка
Номер патента: 1691205
Опубликовано: 15.11.1991
Авторы: Винник, Зубач, Пидлисецкая, Семенюк, Усова, Шаповалов
МПК: B62D 9/00
Метки: самоходная, тележка
...траектории движения, датчики 9 и 10 углов поворота мостов, блок 11 определения частот вращения мотор-колес, автономные системы 12 - 15 регулирования частот вращения мотор-колес.При движении по траектории, заданной направляющей линией, сигналы от датчиков 7 и 8 отклонения, пропорциональные отклонению от траектории, воздействуют на автономные системы 12 - 15 регулирования, рассогласовывая частоты вращения мотор- колес, при этом мосты поворачиваются до гголожения, перпендикулярного к направляющей линии и отклонение сводится к нулю, Одновременно сигналы датчиков 9 и 10 углов поворота мостов поступают в блок 11 определения частот вращения мотор-колес, с выхода которого сигналы, пропорциональные частотам вращения мотор-колес и...
Устройство стабилизации движения мобильной машины на склоне
Номер патента: 1736805
Опубликовано: 30.05.1992
Автор: Гаджимурадов
МПК: B62D 9/00
Метки: движения, мобильной, склоне, стабилизации
...гидрораспре делителем. 45 50 Изобретение относится к средствам механизации горного земледелия, в частности к устройству стабилизации движения мобильной машины для работы на склоне, и может быть использовано на крутосклонных тракторах.Целью изобретения является повышение надежности и безопасности работы устройства.На фиг. 1 изображена схема устройства, вид сзади; на фиг. 2 - схема связи подвижной опоры, гидроцилиндра и рамы; на фиг.3 - схема устройства без усилителя.Устройство содержит колесо 1 (фиг. 1) ведущей оси с рессорой (пружиной) 2, ролики 3, через которые пропущена гибкая тяга (трос) 4 управления гидрораспределителем 5, упругое звено(пружину) 6 для свободного перемещения рамы 7 на рессорах, шарнир 8 и гидроцилиндр 9 упругого...
Самоходное транспортное средство
Номер патента: 1743967
Опубликовано: 30.06.1992
МПК: B60K 7/00, B62D 9/00
Метки: самоходное, средство, транспортное
...подвижная муфта с двумя фрикционными дисками, один из которых взаимодействует с фрикционным диском, закрепленным на стойке, а другой, при разомкнутых предыдущих, взаимодействует с фрикционным диском на валу основной пары конических шестерен, шкворень выполнен за одно целое на всю длину, и снабжено дополнительными двигателями.На чертеже изображена .индивидуальная подвеска с приводом управляемого ведущего колеса самоходного транспортного средства,Управляемое колесо 1, например, выполнено со встроенным мотор-редуктором 2, закрепленным в корпусе, ступицей 3, закрепленной на наружном конце трубчатого вала 4, установленного на подшипниках в корпусе 5, на другом конце которого закреплена центральная шестерня 6, находящаяся в зацеплении с...
Механизм управления поворотом колесного транспортного средства с одновременным подтормаживанием внутреннего по повороту колеса
Номер патента: 1782839
Опубликовано: 23.12.1992
Авторы: Бочкарев, Головнев, Клыков, Миронов, Чистый, Шнейсер
МПК: B62D 9/00
Метки: внутреннего, колеса, колесного, механизм, одновременным, поворотом, повороту, подтормаживанием, средства, транспортного
...схематично изображен мехаведущих колес содержащий источник гид- . низм управления поворотом; на фиг. 2 -,равлического питания, рулевое управле- принципиальная электрическая схема упние с исполнительным гидроцилиндром равления.двухстороннего действия, управляющий за; лотник, соединенный с магистралямй гид Механизм поворота содержит источникроцилиндра, раздельную систему тормозов гидравлического питания 1, соединенныйведущих колес, снабженную тормозными гидролиниями 2 и 3, содержащими пре.цилиндрами и связанную с рулевым управ- дохранительный клапан 4, с рулевым уплением через электромагнитный распреде- равлением 5, которое гидролиниями 6 и 7литель, конечные включатели, связанные с 45 сообщено с исполнительным гидроцилинуправляющим...
Самоходное транспортное средство
Номер патента: 1441674
Опубликовано: 10.09.1995
Автор: Руссин
МПК: B62D 9/00
Метки: самоходное, средство, транспортное
САМОХОДНОЕ ТРАНСПОРТНОЕ СРЕДСТВО, содержащее платформу, ходовую часть, выполненную в виде мотор-колес, блок управления и автономные системы регулирования частот вращения мотор-колес, отличающееся тем, что, с целью повышения эффективности путем обеспечения однозначности между заданным и фактическим значениями частот вращения мотор-колес, оно снабжено задатчиком угла поворота, задатчиком скорости, задатчиком направления движения, задатчиком разворота, четырьмя сумматорами, восемью усилителями, двумя блоками фазового сдвига, восемью инверторами, восемью датчиками положения штоков исполнительных органов, причем первый вход блока управления соединен с задатчиком угла поворота, второй вход с задатчиком скорости, третий вход с задатчиком...